基于51单片机的循迹小车设计

树莓派4B 视觉智能小车循迹 PID控制完整代码

基于FPGA的小车而且父亲切尔奇若去欠人情欠人情翁人的确认去

DIY学习交流进步，祝大家成功，程序已调试成功了， 祝大家成功，红外，臂障，循迹

文件内涵代码解释视频和作品演示视频，以及各种详细说明，使用STM32CUBEMX对STM32F103C8T6进行配置，K210与单片机进行串口通信，K210将识别到的黑色色块中心坐标发送单片机，将一帧数据传给单片机之后，单片机判断包头包尾，将有效数据存到变量中，并根据信息来循迹，小车的循迹通过左右轮差速实现，蓝牙实现对小车模式的控制，模式有循迹模式和遥控模式，避障功能在循迹中体现，当校车循迹过程中识别到黄色色块就进行避障程序，避障程序是写死的，详细内容可下载资源查看，B站传送门https://www.bilibili.com/video/BV1pL411X7nh/?spm_id_from=333.999.0.0

该实验是基于mini版stm32的智能小车红外循迹，速度用PWM控制，较为缓慢，可以很好地循迹。

本文介绍了一种基于51单片机的循迹避障小车的设计。该小车可以通过红外线传感器进行循迹，同时通过超声波传感器进行障碍物检测和避障。文中详细介绍了硬件设计和软件设计的实现过程，包括电路图设计、程序设计和测试结果。最终，该小车能够稳定地行驶在黑色轨迹上，并能够自动避开障碍物。该设计具有一定的实用性和推广价值。

arduino智能小车 一，所需元件 arduino nano一个（Uno太大，所以选择了体积较小的Nano） L298N电机驱动模块一个 直流减速电机两个 万向轮一个 亚克力板 轮胎两个 TCRT5000寻迹传感器四个 （速成可直接跳到三，连线部分） 二，元器件的详细介绍 （1）arduino nano 下面看一张Nano的图，比较生涩难懂，没关系，我也没搞懂。在本项目中只需要大家知道GDN(Ground)是接地的，3v3和5v是输出电压的（给Nano板通电及能用）。图中曲线的引脚（D3,D5,D6,D9,D10,D11）可进行PWM输出。（通俗的讲：这几个引脚可以输出低电压到高电压中间的任何一个值，而其他的引脚要么输出高电压，要么输出低电压） （2）L298N电机驱动模块 具体长这样（图来自tb）注意红色圈出的地方：写有ENA,IN1,IN2,IN3,IN4,ENB。ENA相当于EN1,EN2的总开关,ENB对应IN3,IN4的总开关。例：让ENA为高电平，IN1,IN2脚位给什么信号就是什么信号，若ENA为低电平，IN1，IN2无论给什么信号这两个脚位都是低电平。

文中介绍了一种基于FPGA的智能小车设计方案，系统采用FPGA产生的PWM波调控小车速度，红外线传感器TCRT5000检测路面上的黑色轨迹，并将检测到的信号反馈给控制芯片FPGA，FPGA由采集到的信号发出指令，控制小车电机驱动电路以调整行驶方向，从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶，同时利用了超声波模块实时的检测前边的障碍物，实现了小车的避障循迹功能。

51五路循迹小车,自己写的代码有什么问题的话可以提出来,经过测试是有效的.适合于四轮小车,采用stc89c52芯片