配电室轨道式智能巡检机器人 终端层的整体设计思路是在室内顶端架设一条铝制轨道，室内轨道式智能巡检机器人上搭载各类声光像及各类传感器，用于室内的巡检和监控。机器人具有升降功能，可使检测组件灵活检测开关柜的各个位置。机器人本体内设局放监测模块与语音对讲模块等。

智能巡检机器人是智慧城市、智慧小区的重要组成部分，通过对关键技术的研究与实现，为实际开发智能巡检机器人提供了现实指导，借鉴意义很大。

人工智能-机器学习-面向电力巡检机器人的仪表示数识别.pdf

化工巡检机器人解决方案

STM32单片机控制模块设计； 自检模块设计(包括自检舵机、超声波、红外测温模块)； 巡线控制模块设计； 超声波避障控制模块设计； 红外测温控制模块设计（前进一段距离，自动旋转测温）； 自动回原点模块设计（十字路口停止）； OLED实现显示数据； 三轮两驱动小车。

针对核电站监控环境的特殊性，结合移动机器人灵活、使用便捷的特点，设计了一种基于Arduino和Raspberry Pi开源硬件平台的核电站环境监测移动机器人控制系统，该控制系统采用PC与开发板Arduino UNO来实现视频图像获取、移动机器人的状态控制等，通过无线数据传输模块接收上位机的控制指令，将盖革模块的辐照剂量信息反馈给Raspberry Pi处理分析后，传输给上位机完成监控点数据采集。实验结果表明，该移动机器人简单灵活、成本低、能有效完成巡检任务，有较为广阔的应用前景。

目前井下危险气体巡检机器人大多采用升降机构或固定探头的形式进行气体环境感知，对机器人的行驶灵活性产生了影响，且受机器人本体机构的限制，大多数巡检机器人只能检测到传感器安装范围内的局部气体环境信息，缺乏针对巷道任意截面空间内的气体浓度检测。针对以上问题，设计了一种基于气体扩散模型的煤矿巡检机器人巷道气体环境智能检测系统。该系统以气体扩散理论为基础，结合煤矿巷道气体环境特点，引入巷道壁帮围岩、风速、气体扩散系数对煤矿巷道气体扩散模型的影响，采用虚拟像源法和遗传算法优化BP神经网络智能算法建立了巷道气体扩散优化模型。通过传感器检测系统获取巡检机器人在行进过程中任意点的气体浓度等环境信息，代入气体扩散优化模型求解最优气体扩散系数，通过输入巷道某点坐标位置，可计算求解相应点的气体浓度分布情况，随着机器人的移动，可获取其路径中不同巷道截面上气体浓度分布数据。实验结果表明，该系统能够解算出符合检测误差要求的巷道任意截面上任意点的气体浓度，并实现动态实时检测；克服了传统煤矿巷道气体检测方法的局限性。利用巡检机器人取代人工巡检作业，为煤矿井下气体智能检测提供了一种新思路与新方法。

目前矿用带式输送机巡检机器人的研究主要针对带式输送机巡检机器人故障识别与诊断等方面,忽视了巡检机器人运动问题。煤矿井下巷道设备较多,作业空间狭小且地形复杂,巡检机器人运动时会遇到爬坡、煤泥障碍等极端路面情况。鉴于矿用带式输送机巡检距离较长、巡检目标相对单一且巡检路线固定,采用轨道式传动作为巡检机器人的行走方式。但该方式在轨道面附着煤泥的情况下驱动轮会卡死,且面对坡度较大的轨道时可能发生打滑现象,因此设计了一种四轮支撑、两轮驱动的轨道式驱动系统,巡检机器人依靠驱动轮与轨道之间的摩擦向前运动,支撑轮承载巡检机器人的质量并起到辅助行走的作用。对巡检机器人驱动系统主要零件传动轴和摆臂进行了有限元仿真分析,得到传动轴和摆臂的极限应力分别为83.2,65.8MPa,远低于材料的屈服强度,保证了巡检机器人的可靠性。对巡检机器人驱动系统的爬坡和煤泥越障性能进行了试验,结果表明,巡检机器人在25°斜坡轨道上仍可完成加速运动,且在上下坡过程中运行平稳,在煤泥障碍轨道上运行没有发生打滑和卡死现象。

目前国内许多煤矿应用了可视化远程干预型智能无人化综采，但是综采工作面内仍然需要1名工人进行巡检作业，为了实现综采工作面支架支护区域内真正无人，需要研究一种综采工作面巡检机器人，实现对综采工作面巡检人员的替代，是智能综采的发展方向。在分析综采工作面巡检机器人研究现状的基础上，提出综采工作面巡检机器人研究目前处于起步阶段，指出了综采工作面巡检机器人研究需要攻克的5个方面的技术难题：综采工作面巡检机器人控制平台技术、高可靠行走驱动技术、移动通信实时控制技术、协同控制技术、应用配套技术。给出并具体分析了综采工作面巡检机器人发展所需的5项关键技术：柔性轨道技术、精准定位导航技术、高可靠控制技术、动态图像采集技术、三维采场模型构建技术。研制了一款综采工作面巡检机器人，以电池供电驱动行走机构沿刮板输送机电缆槽外侧的轨道实现快速移动，轨道之间采用具有一定承载能力的弹簧连接件实现柔性连接，综采工作面巡检机器人搭载惯性导航系统、三维激光扫描装置、红外热成像摄像仪、可见光摄像仪、无线移动终端等装备，可完成对综采工作面直线度、水平度检测、工作面精确定位、工作面点云扫描、采煤机运行状态巡检与工作面快速巡检等功能

HT600智能轨道巡检机器人应用场景功能参数及应用后效果