开展履带式机器人运动控制与定位导航技术研究。在建立摆臂履带式机器人运动学模型和各类传感器数学模型的基础上，结合彩色相机、深度相机及 IMU等多传感器信息，采用图像对齐与基于直接直线检测法和 Sobel 边缘检测算法的楼梯结构参数检测方法，提出了一种基于多信息融合的自动化爬梯技术。同时，使用扩展卡尔曼滤波融合里程计与 IMU 信息，改善履带式机器人的定位导航性能。
2022-01-04 13:01:41
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提出基于 CAN 总线的数据通讯系统结构，设计各模块硬件接口和通讯方式，并以此
搭建传感器和人机交互层模块。针对通讯需求，设计了 CAN 总线协议模块，该模块在硬
件设计上有多种可选择的输入接口且具备光耦隔离等特点。软件上使用 μC/OS-II 操作系
统进行多线程编程，实现多个数据通讯端数据帧在多厂商软件协议和 CAN 自定义协议之
间的转换。该系统减轻行驶控制器的工作负担，并且增强了系统的适配性。
使用 NI-Crio 9042 作为行驶控制器，采用状态机的理念设计软件总体框架。软件模块
设计中，使用 NI-XNET 函数库实现 CAN 总线的全双工通讯，依据 CAN 协议实现自检警
报模块；在手动模式中采用 Zigbee 进行现场无线通讯，具备机械转场功能同时，设置控
制参数可调，便于现场调试；依据横摆角速度简化公式解析出的更精确的反馈信号，通过
FUZZY LOGIC 和 NI Vision 工具搭建的基于图像直行纠偏的模糊 PID 控制，实现全自动
行驶模块；通过两级阈值设定，实现基于雷达组的安全制动模块。
试制出 CAN 总线协议模块，搭建试验平台。通过 CAN 分析软件，验证数据通讯系统
的周期上报和交互功能。将履带式工程机械试验样机在模拟环境下测试，通过协议模块中
采集到的数据，分析并验证了各个模块的功能。
2022-01-04 13:01:41
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四轮履带式智能小车功能:
自动避障；
智能语音控制；
手机重力感应控制；
小车音乐控制；
手机端蓝牙串口按键操作
这个是小车的功能选择控制板（buton1 进行功能选择键，button 确认键，1——5 号灯:功能指示灯，6 号灯:确认提示灯）
四轮履带式智能小车制作教程、源代码见附件
2021-10-04 16:03:21
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