安全技术-网络信息-汽车电子半实物仿真系统建模与信息传递.pdf

 提供涵盖测试资源管理、测试环境描述、接口协议定义、测试用例设计、测试执行监控、测试任务管理等功能为一体的测试软件集成开发环境；  提供各类控制总线和仪器接口API，支持的I/O类型包括：RS232/422/485、1553B、CAN、TCP、UDP、AD、DA、DI、DO、ARINC429等，可灵活扩展；  支持对待测系统及其外围环境、接口情况等进行可视化仿真建模设计；  提供接口协议描述语言（DPD语言）及其编辑编译环境；  可通过表格、仪表、曲线图、状态灯等虚拟仪表实时监测接口数据；  可按二进制、十进制、十六进制监测输入与输出的原始报文并查询过滤；

凯云科技核心业务是为军队、航空航天、中电、兵器、船舶、核工业、核物理、院校、交通、水利水电、通信以及金融等行业提供软件测试以及嵌入式系统测试、信息安全、项目开发等方面的产品、技术服务以及整体解决方案。

基于长期在嵌入式系统测试领域的研究与创新，凯云科技已发展为国内嵌入式系统测试类产品与软件测试服务的知名供应商，得到各行业用户的广泛认可与支持。我们将一如既往坚持“以客户为中心，诚信立足，创新致远”的公司理念，与用户携手，为国内各行业装备研发水平与技术创新能力的提高做出卓越贡献！ 凯云联创（北京）科技有限公司

捷联惯性导航系统的惯性器件直接固联在载体上,这就给捷联系统的软件设计提 出了有别于平台惯性导航系统的特殊问题"本文主要研究基于等效旋转矢量法的捷联 惯导算法及其仿真" 本文的主要研究工作如下: 1.针对捷联系统中惯性器件大多采用增量形式的数据输出,论述了适合增量形 式数据处理的捷联惯导算法基本理论"基本理论包括欧拉角算法!方向余弦算法!四 元数算法和等效旋转矢量算法"同时对各算法的计算量和精度进行了对比" 2.以东北天坐标系为导航坐标系,详细推导了捷联惯性导航系统的数字迭代算 法"主要包括姿态更新算法!速度更新算法和位置更新算法"同时详细分析了捷联惯 导系统的误差源" 3.利用MATLAB建立了捷联惯导数学仿真模型,根据本科生捷联惯导实验平台的 要求,完成了半实物仿真系统的软硬件设计,仿真结果表明系统工作稳定可靠,达到 预期效果"

ETest_RT是基于ETest Studio开发出的实时级嵌入式系统半实物仿真测试平台（Embedded System Real Time Test Studio RT,简称：ETest_RT）。ETest_RT由软件和硬件组成，软件采用ETest Studio，硬件包括实时下位机和通用上位机两部分。 实时下位机采用PXI架构的测控计算机，具有实时性高、仿真能力强、板卡间同步效果好的特点，适合于航空航天、武器装备、汽车电子、仪器仪表等领域的测试与验证需求

ETest是一款便携式嵌入式系统半实物仿真测试平台，平台由软件和硬件两部分组成，软件采用ETest Studio，硬件包括测试主机、USB接口设备（RS232/422/485、CAN、TCP/UDP、AD/DA/DI/DO、ARINC429、1553B、1394B、FC、AFDX）以及局域网络。 ETest具有适用范围广、扩展性好、携带方便、配置灵活、操作简单以及使用成本低等特点，可满足航空航天、武器装备、工业控制、汽车电子、仪器仪表等各领域嵌入式系统的测试需求。

ETest是一款便携式嵌入式系统半实物仿真测试平台，平台由软件和硬件两部分组成，软件采用ETest Studio，硬件包括测试主机、USB接口设备（RS232/422/485、CAN、TCP/UDP、AD/DA/DI/DO、ARINC429、1553B、1394B、FC、AFDX）以及局域网络。 ETest具有适用范围广、扩展性好、携带方便、配置灵活、操作简单以及使用成本低等特点，可满足航空航天、武器装备、工业控制、汽车电子、仪器仪表等各领域嵌入式系统的测试需求。

ETest_RT是基于ETest Studio开发出的实时级嵌入式系统半实物仿真测试平台（Embedded System Real Time Test Studio RT,简称：ETest_RT）。ETest_RT由软件和硬件组成，软件采用ETest Studio，硬件包括实时下位机和通用上位机两部分。 实时下位机采用PXI架构的测控计算机，具有实时性高、仿真能力强、板卡间同步效果好的特点，适合于航空航天、武器装备、汽车电子、仪器仪表等领域的测试与验证需求。

半实物仿真测试系统主要用于武器装备研发阶段、测试试验阶段对被测系统UUT开展全面的功能、性能、接口、安全性等测试工作，确保系统实现了其声明的需求，为实现这一目标，HIL系统必须具有以下一些基本能力： （1）UUT运行环境的描述能力 HIL系统必须对UUT的运行环境进行描述，包括与UUT相连的外部设备及其特性、与外部设备交互的信号或总线数据协议。 （2）仿真平台资源的管理与描述能力 HIL系统的硬件主要包括硬件板卡、主控计算机、仿真计算机，HIL系统需要对平台中的这些资源进行管理和描述，才能确保运行于其上的测试套TS能通过硬件平台与UUT发生交互。 （3）仿真程序的开发能力 HIL系统对UUT测试时，并不单是信号的激励产生和信号的测量，还需要对与UUT相连的外围系统的特性进行仿真，才能确保在尽力能逼真的场景下模拟仿真UUT的运行环境。面向具体UUT应用的HIL系统，仿真模型可以开发完成后做为HIL的一部分，但通用的HIL系统（简称GHIL）则需要平台提供仿真模型的开发能力。 （4）测试用例与测试套的开发能力 HIL系统构建完整的UUT系统运行的仿真环境并不是目的，对UUT进行测试验证，发