四翼飞行器姿态控制算法研究--叶树球..doc

针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视为各自通道上的自抗扰控制器的总扰动,在为期望姿态安排过渡过程基础上,设计扩张状态观测器对总扰动进行估计并实时补偿.综合采用经验试凑法和带宽法对控制器参数进行整定,对自抗扰控制器系统进行稳定控制、姿态跟踪、抗扰性和鲁棒性实验,并与PID控制系统进行定量对比分析.仿真结果表明,所设计的自抗扰控制器不仅能有效实现立方体机器人的平衡控制,而且较PID控制器具有更好的响应速度、控制精度和强鲁棒性.

42是航天器姿态和轨道动力学的综合通用仿真。 其主要目的是支持从概念研究到集成和测试的姿态控制系统的设计和验证。 42可以精确地模拟多体航天器的姿态动力学（具有刚体和/或柔性体），以及两体和三体轨道飞行状态，可以模拟从低地球轨道到整个太阳系的环境。 42可以同时模拟多个航天器，从而便于研究会合，接近操作和精确编队飞行。 它还具有可视化的航天器姿态。

基于多粒子群算法的航天器大角度姿态控制参数优化

【达摩老生出品，必属精品，亲测校正，质量保证】 资源名：matlab simulink卫星姿态控制系统模型 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。 适合人群：新手及有一定经验的开发人员

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飞控简析-从入门到跑路 第一章PX4的姿态控制(2)-附件资源

PX4姿态控制流程图mc_att_control_main.cpp

6simulink

飞行器姿态控制matlab代码空中摇滚 该目录包含用于空中实验的代码，包括： rnw_ros和rnw_msgs专门用于摇滚。 uwb_mocap_broadcast用于传输uwb_mocap_broadcast信息。 djiros和n3ctrl用于基本的四旋翼控制 硬体需求 大疆N3飞行控制器 DJI集成块2-G车载计算机 OptiTrack运动捕捉系统 2个Nooploop UWB发射器 罗技F710无线游戏手柄 定制的末端执行器，用于空中摇滚 作为硬件在环（HIL）仿真运行 在安装了DJI Assistant的情况下将DJI N3 Autopilot连接到PC / Mac 在DJI Assistant中输入模拟 roslaunch rnw_ros sim.launch UWB Config Channel＃9是Drone＃1 Channel＃4是Drone＃2 进行真实的实验 打开OptiTrack roslaunch rnw_ros ground_station.launch在地面站上roslaunch rnw_ros ground_station.launch ，即您的笔记本电