外骨骼机器人系统设计，针对下肢负重外骨骼机器人与其穿戴者运动协调的问题，设计一种人体步态感知系统，对人体下 肢关键部位的运动状态采集和预测。用6 个MTI—30 姿态传感器采集人体下肢的姿态数据; 以AＲM 微处 理器STM32F407 为计算单元，对采集的步态数据解算、预测和传输; 用非线性时间序列分析Takens 算法预 测人体下肢关键部位的旋转运动。实验结果表明: 该系统功能稳定，能准确对人体下肢的步态数据采集和 预测，预测结果稳定可靠，为外骨骼控制器提供可靠的参考信息。

采用电机驱动方式,设计出一种用于辅助老年人和患者生活的服务型机器人――人体下肢外骨骼康复机器人,通过建立人体行走姿态时的D-H 数学模型,推导出了髋关节、膝关节和踝关节行走姿态中的坐标方程.在ADAMS环境下进行人机耦合的仿真,结果表明:下肢外骨骼各关节在空间中具有连续的运动轨迹,满足各关节运动的可达性,符合人体下肢的运动特性.搭建样机试验平台,测取了三个关节角度随周期的变化曲线,验证了下肢外骨骼装置的运动轨迹,并且试验运动曲线和仿真曲线基本一致.

基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人设计与研究，许祥，侯丽雅，为辅助对患肢进行的高强度标准化康复训练工作，提出了一种基于外骨骼原理的可穿戴式4自由度上肢康复机器人。该康复机器人包括肩�

外骨骼机器人生产制造企业主要包括上肢外骨骼机器人企业和下肢外骨骼机器人企业， 通过向上游硬件供应商采购触摸屏、表面肌电信号采集仪、工业控制计算机、伺服驱动器、 伺服电机等核心硬件，融入传感系统、控制系统以及驱动系统等核心技术系统，根据仿真设 计实现外骨骼机器人的生产制造。外骨骼机器人是可穿戴式人机融合机器人，与使用者直接 进行身体接触，对于外骨骼机器人的响应速度、安全性、灵活性、功效性以及舒适度等要求 极高。为生产制造出符合上述条件的外骨骼机器人，企业需不断进行临床试验、技术改良后 才可将外骨骼机器人投入下游各应用领域。因此，外骨骼机器人实现商业化之前的研发与生 产制造环节成本高，主要包括采购

matlab代码影响模拟外骨骼对肌肉动力学的影响 该项目的目的是模拟和优化外骨骼辅助扭矩对日常生活活动过程中肌肉动力学的影响。 依存关系 需要几个软件包才能运行程序 基于缩放的OpenSim模型和逆运动学解决方案，OpenSim MATLAB接口用于生成最佳控制问题的输入（提供逆动力学解决方案是可选的）。 为此，请安装OpenSim并设置OpenSim MATLAB接口（OpenSim：，OpenSim API：。 GPOPS-II用于通过直接配置（\ url {）解决最佳控制问题。 所有注册用户均可获得30天的一次性试用许可证。 （请注意，我们目前正在向Casadi过渡。Casadi是用于非线性优化和算法微分的开源工具（）） ADiGator用于Casadi版本中所需的自动区分） Matlab代码解决肌肉冗余（） Matlab代码来计算代谢能的消耗（） 例子 优化AFO 在该示例中，踝足外骨骼的致动曲线被优化以最小化步行过程中的代谢能量消耗。 致动约束是基于Zhang2017实现的，与使用在环优化方法确定的最佳轮廓进行比较（Zhang2017 ：）。 跟腱僵硬对能量消耗和最佳骨骼运动

这是一种下肢外骨骼，用于帮助患有行走障碍的患者进行治疗并执行简单的任务。 硬件组件: Arduino UNO和Genuino UNO× 1 OLED扩展 × 1 模拟操纵杆（通用）× 1 SparkFun大红色圆顶按钮× 五 Arduino Nano R3× 1 电机驱动器（DM860A2）× 1 NEMA34步进马达的85kgcm× 2 HC-05蓝牙模块× 2 用于I2C的4通道继电器控制器 × 1 软件应用程序和在线服务: Arduino IDE 用于康复治疗的机器人技术是一个新兴领域，有望成为自动化培训的解决方案。 机器人康复可以取代治疗师的体能训练，允许更加强烈的重复动作并以合理的成本提供治疗，通过测量力和运动模式定量评估运动恢复水平。 传统的康复治疗是非常劳动密集的，特别是对于步态康复，通常需要三个以上的治疗师一起手动协助患者的腿和躯干进行训练。此外，老龄化，医疗保健人员的短缺以及对更高质量护理的需求预示着未来从第一次中风到死亡的平均成本的增加。所有这些因素都会刺激康复领域的创新，使其变得更加经济实惠，可供更多患者使用并且可以长时间使用。 该项目分为两部分: 1）步行者 2）exosuit系统。

行业文档-设计装置-一种新型穿戴式体位自适应外骨骼装置.zip

行业分类-设备装置-外骨骼硬件控制平台.zip

行业分类-设备装置-连接机构、固定架、夹持结构及外骨骼机器人.zip

该资源包有（stm32底板图、3d打印原型图、整体结构图，源码）