六轴机械臂时间能量冲击最优轨迹规划与Pareto最优解集图的深度探究:轨迹优化支持不同阶数扩展与多目标轨迹规划应用研究,六轴机械臂时间能量冲击最优轨迹规划与Pareto最优解集图的动态规划研究——基于NURBS技术的轨迹优化方案探索,六轴机械臂时间能量冲击最优轨迹规划 轨迹优化 支持最高7次NURBS 默认7次 可修改成其他阶数 扩展性强 可出 关节位置 关节速度 关节加速度图 pareto最优解集图 可复现浙大机械手多目标轨迹规划lunwen 收敛速度快 ,六轴机械臂; 时间能量; 冲击; 最优轨迹规划; 轨迹优化; NURBS阶数; 扩展性强; 关节位置; 关节速度; Pareto最优解集图; 多目标轨迹规划; 收敛速度快,六轴机械臂轨迹规划优化:高效、可扩展的NURBS算法研究
2026-02-05 10:32:11 3.25MB edge
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大多数在线学习研究要求访问训练实例的所有属性/特征.这一典型要求在大数据应用中难以满足,因为数据实例的维度可能很高,为了获得完整的属性/特征集而访问所有属性/特征时的成本太高.针对这一问题,首先利用截断技术提出改进的Perceptron算法用于在线特征选择,然后针对该算法错误率较高的缺点,提出一种基于稀疏投影的在线特征选择算法(OFS),并给出了OFS算法误差边界的理论分析.最后基于多种公开数据集的实验结果表明,本文算法的在线平均错误率和时间效率等方面性能要优于著名的批特征选择算法,在大规模应用中具有广阔前景.
2026-02-05 09:30:23 1.12MB 行业研究
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基于客户端+服务器的UDP组合文件传输应用程序。 基于UDT协议-通过libudt-http://udt.sourceforge.net/ UDT是一种可靠的基于UDP的应用程序级数据传输协议。 UDT是为超高速网络设计的,已用于支持TB级数据集的全局数据传输。 Ne Plus Ultra的构建具有极低的依赖性(静态链接到libudt.a),以确保最大的可移植性和易用性。 https://github.com/bcwinters/neplusultra
2026-02-05 08:40:52 369KB 开源软件
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在工业驱动与伺服控制领域,永磁同步电机(PMSM)由于其高效率、高功率密度和良好的鲁棒性而得到广泛应用。为了实现对永磁同步电机的精确控制,传统方法需要检测电机电枢绕组的三相电流和母线电流来完成电流闭环控制和过流保护。然而,这样的方案需要大量的电缆线和信号调理电路,从而增加了驱动电路的复杂性,降低了系统的可靠性,同时显著提高了成本。 为了解决这一问题,研究者们提出了基于母线电流传感器的电压空间矢量控制方法,旨在减少对电流传感器的需求。本文探讨了两种基于母线电流传感器的三相电流重构方法。这两种方法主要针对电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)控制中出现的非可测量区域问题,并在仿真环境下对它们的可行性进行验证。 文章介绍了SVPWM周期内采样法的局限性。在SVPWM周期内,存在非可测量区域,这意味着无法从单一的母线电流传感器中直接重构出完整的三相电流。针对这一问题,文中提出了一种修改母线电流采样策略的方法。这种策略依赖于扇区的保持,即在SVPWM周期内采样时,通过保持当前扇区的电流值来构建相邻扇区的电流值。该方法特别适用于扇区切换附近的情况,在该策略下可以有效地构造三相电流。 接着,文章讨论了SVPWM周期外采样法。与周期内采样法不同,SVPWM周期外采样法通过引入额外的采样脉冲,在每个PWM周期之外对母线电流进行采样。此方法的优点是它可以在每个PWM周期都获得准确的三相电流值。虽然在实际电流中引入了高频谐波,但由于引入的三个采样矢量的合成矢量为零,因此不会对实际电压参考矢量造成任何影响。仿真结果证明了此方法的正确性和有效性。 此外,文中还提到了Matlab/Simulink的仿真研究,通过对比分析两种不同的相电流重构方法,旨在提供一种能够满足实时电流监控要求同时减少硬件成本的解决方案。 总结来说,本文介绍了两种减少电流传感器需求的三相电流重构方法,并通过仿真证明了它们的有效性。这两种方法均依赖于对母线电流的采样和处理,能够解决SVPWM控制中的非可测量区域问题,并在不影响电机控制性能的前提下,减少硬件成本和提高系统的可靠性。这一研究成果对于推动永磁同步电机在低成本驱动和通用控制领域的应用具有重要意义。
2026-02-04 21:41:48 443KB 首发论文
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基于RBF神经网络的初期损伤预测研究涉及多个领域的知识,包括神经网络理论、损伤力学、结构稳定性评估以及计算机编程。以下为本文知识点的详细解析: 1. 损伤力学与初期损伤的定义 损伤力学是研究材料及结构在受力过程中产生的内部损伤及其演化规律的学科。损伤变量(D)作为衡量材料损伤程度的参数,通常取值在0(无损伤)到1(完全损伤)之间,0
2026-02-04 21:01:36 559KB 首发论文
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内容概要:本文深入探讨了FPGA(现场可编程门阵列)在图像缩放中的应用,重点介绍了双线性插值算法的实现方式。首先简述了FPGA在图像处理领域的优势,如高并行性和可定制性。接着详细解释了图像缩放代码的两大部分——算法实现和硬件描述语言(HDL)编写。文中给出了一段用Verilog HDL编写的简单图像缩放模块代码示例,展示了输入输出图像数据的定义及基本处理流程。进一步讨论了双线性插值算法在FPGA上的具体实现细节,强调了并行计算和数据交换的优化方法。最后推荐了一些参考资料和技术交流平台,帮助读者更好地理解和掌握这项技术。 适合人群:对FPGA和图像处理感兴趣的电子工程技术人员、科研工作者及高校师生。 使用场景及目标:适用于希望深入了解FPGA图像处理机制的人群,特别是想要掌握图像缩放算法实现及优化技巧的学习者。目标是使读者能够独立完成基于FPGA的图像缩放项目。 其他说明:文中提供的代码仅为示例,实际应用中还需根据具体需求调整参数设置和优化策略。
2026-02-03 16:26:35 838KB
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内容概要:本文深入探讨了C++元编程与静态反射技术的发展与实战应用,重点介绍了从传统的模板元编程(TMP)向C++26即将引入的静态反射机制的演进。通过constexpr、if constexpr、std::tuple与apply等现代C++特性,实现了编译期类型操作与代码生成,并结合同花顺量化交易系统的实际案例,展示了一个基于C++20/26的高效二进制序列化框架,显著提升了性能并降低了包体积。文章还对比了不同序列化方案的性能差异,强调了静态反射在跨端RPC、量化交易、游戏引擎等场景中的巨大优势,并展望了C++26反射结合AI代码生成、WASM、静态分析等未来方向。; 适合人群:熟悉C++11/14基础,有C++模板和constexpr使用经验,从事高性能系统开发的中高级工程师,尤其是对编译期优化、序列化、反射技术感兴趣的开发者; 使用场景及目标:①掌握如何利用constexpr和C++26静态反射实现零成本抽象的序列化;②理解编译期代码生成替代运行时反射的设计思想;③在高频交易、跨平台通信、游戏开发中提升性能与开发效率; 阅读建议:建议结合代码实例动手实践,重点关注consteval、meta::info、index_sequence展开等核心技术的应用方式,同时关注编译器对C++26反射的支持进展及fallback兼容方案的设计思路。
2026-02-03 16:17:16 22KB 模板元编程
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在当今的软件开发领域中,三维地球模拟已经成为了重要的应用方向之一,特别是在地理信息系统(GIS)、城市规划、气象分析、国防安全以及游戏和虚拟现实技术中有着广泛的应用。本次开发项目基于osgEarth 2.7.0和OpenSceneGraph(OSG)3.4.0,采用Visual Studio 2015和Qt 5.9.3作为开发环境,成功实现了一个功能全面的三维地球模拟系统。接下来,我们详细解读该项目的核心知识点。 osgEarth是一个强大的开源三维地理空间软件开发包,它允许开发者在应用程序中集成全球地图数据,并且以3D形式进行展示。它支持多种地图服务和数据格式,能够处理大规模的地形和图像数据。本项目采用的2.7.0版本标志着osgEarth在三维地图渲染和空间数据处理方面的成熟。 接着,OpenSceneGraph(OSG)是一个高性能的图形工具包,专注于实时场景图形渲染。OSG广泛应用于模拟、游戏、虚拟现实和科学可视化领域,其3.4.0版本为三维地球模拟提供了强大的基础支撑。开发者通过OSG可以方便地构建复杂且交互性强的3D场景。 Visual Studio 2015作为微软推出的集成开发环境,支持C++、C#、VB等多种编程语言,它提供了代码编辑、调试、性能分析、版本控制等功能。其稳定的性能和丰富的扩展性使其成为许多开发者的首选工具。Qt 5.9.3是一个跨平台的C++图形用户界面应用程序开发框架,它提供了从桌面到嵌入式系统的一致性接口和丰富的模块,其5系列版本在性能和兼容性上有着显著的提升。 在实现功能方面,项目展现了以下特点: 1. 运动物体视角跟随:通过算法确保当物体在三维空间中移动时,用户视角能够实时跟从,提供了良好的用户体验和观察效果。 2. 运动物体运动姿态调整:开发者可以对运动物体的姿态进行调整,模拟不同条件下的运动状态,包括旋转、倾斜等,使模拟更加逼真。 3. 运动轨迹:系统能够记录并显示物体的运动轨迹,便于进行路径分析、历史回溯等操作。 4. 三角形扫描面:该技术用于高效地渲染地球表面的地形,利用三角形网格实现细致的地形模拟。 5. 控制模型姿态、运动状态及坐标:开发者可以控制模型的姿态和运动状态(静止或移动),并实时获取模型当前的坐标位置,这对于场景中的物体定位和交互至关重要。 6. 添加城市坐标点:在地球模型中添加具体的城市坐标点,增强了模型的实用性,可以应用于导航、城市规划等场景。 通过这次基于osgEarth 2.7.0和OSG 3.4.0的三维地球模拟开发,我们可以看到在利用成熟的开源库和集成开发环境的条件下,即使没有专业的图形处理硬件支持,也能够开发出功能全面、交互性高的三维视觉应用。这一成果不仅展示了当前开源技术在3D视觉应用领域的巨大潜力,也为类似项目的开发提供了一定的技术参考和实践案例。
2026-02-03 15:46:44 12.54MB osgEARTH
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在现代社会中,随着老龄化问题日益加剧,老年人在家的安全问题逐渐受到重视。为了有效防止老年人在家发生跌倒事故,本文介绍了一种基于YOLOv12和MediaPipe的人体跌倒检测系统。该系统使用先进的计算机视觉技术,结合了YOLOv12网络进行人体检测和MediaPipe工具进行人体姿态估计,实现对跌倒事件的实时监控和分析。 该系统设计了一系列功能特点,以满足不同场景下的使用需求。系统能够实时处理视频流,无论是来自网络摄像头还是视频文件,都能即时进行分析。系统能够区分四种不同的跌倒类型:绊倒、滑倒、跌倒和绊跌,便于对跌倒事件进行更准确的分类。此外,系统还配备了一个现代化的PyQt5仪表盘,用户可以通过这个界面获得统计信息、图表和历史记录跟踪。 系统还具备多人检测功能,能够同时跟踪和分析多个人员的活动状态,这对于多个老年人居住的环境尤为重要。为了更精确地评估跌倒情况,系统还进行了高级姿态分析,监测关键身体点如肩膀、臀部和脚部的位置。系统还提供了可调节灵敏度的功能,使用户能够根据不同环境微调检测阈值,以减少误报或漏报。 在跌倒检测方面,系统能够智能计数,通过人员跟踪和设置冷却时间来避免重复计数。当检测到跌倒时,系统会自动捕获并存储相应的图像,即自动跌倒快照功能。此外,系统还能发出声音警报,及时通知相关人员或家属。对于需要远程监控或无需界面的部署,系统还支持无头命令行模式。 在技术要求方面,系统需要在Python3.7到3.10版本下运行,并需要安装PyTorch、OpenCV、MediaPipe、Ultralytics(YOLOv12)、PyQt5、Matplotlib和NumPy等依赖项。安装过程简单,用户只需下载源码并执行相应的pip命令即可安装所有依赖项。对于PyQt5,如果在requirements.txt中未包含,用户还需要单独安装。YOLOv12模型会在首次运行时自动下载,或者用户也可以手动将其放置在项目根目录。 系统的使用方法分为仪表盘模式和命令行模式两种。仪表盘模式是推荐模式,用户可以通过命令行参数指定模式和源等信息。例如,使用仪表盘模式的命令为:“python fall_detection_system.py --mode dashboard”。而命令行模式则通过命令行参数来指定模式和来源等,如:“python fall_detection_system.py --mode cli --source 0”。此外,系统还提供了多个选项参数,包括应用程序模式、YOLOv12模型文件路径等,用户可以根据实际需要进行选择和设置。 系统的特点和使用方法表明,它不仅能够高效地检测跌倒事件,还能够通过多样化的功能和用户友好的界面为用户提供便利。对于老年人居家安全而言,这种跌倒检测系统无疑是一种有效的辅助工具,可以及时发现和响应跌倒事故,从而保障老年人的安全和健康。
2026-02-03 14:42:44 5KB 数据集
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