第6章 运动模式
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&segment, // 读取当前已经完成的插补段数
0); // 查询坐标系的FIFO0缓存区
// 坐标系在运动, 查询到的run的值为
}while(run == 1);
…… …… ……
(3) 圆弧插补
GTC 运动控制器的插补模式支持在 XY 平面、YZ 平面和 ZX 平面的圆弧插补。其中圆弧插补的
旋转方向按照右手螺旋定则定义为:从坐标平面的“上方”(即垂直于坐标平面的第三个轴的正方向)
看,来确定逆时针方向和顺时针方向。可以这样简单记忆:将右手拇指前伸,其余四指握拳,拇指
指向第三个轴的正方向,其余四指的方向即为逆时针方向。映射坐标系为二维坐标系(X-Y)时,XOY
坐标平面内的圆弧插补逆时针方向同样定义,如图 6-26 示。
图 6-26 圆弧插补逆时针方向
圆弧插补有两种描述方法:半径描述方法和圆心坐标描述方法,用户可以根据加工数据选择合
适的描述方法来编程。所使用的描述方法遵循 G 代码的编程标准。
a) 半径描述方法
调用指令 GT_ArcXYR、GT_ArcYZR、GT_ArcZXR 是使用半径描述方法对圆弧进行描述。使
用半径描述方法,用户需要输入圆弧终点坐标、圆弧半径、圆弧的旋转方向、速度和加速度等。其
中参数半径可为正值,也可为负值,其绝对值为圆弧的半径,正值表示圆弧的旋转角度≤180°,负值
表示圆弧的旋转角度>180°,如图 6-27 所示,半径描述方法无法描述 360°的整圆。
Radius<0
Radius>0
起点 终点
图 6-27 半径取正值/负值圆弧插补示意图
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