四轴飞控板电路图 PCB图 原理图说明: 1、主控MCU采用MSP430F5438A； 2、采用25MHZ外部晶振； 3、加速度计和陀螺仪采用MPU6050； 4、磁力计采用HMC5883L； 5、添加了四个LED灯，两个按键和一个蜂鸣器； 6、集成了CP2102 USB转TTL芯片； 7、支持BSL/SBW/JTAG下载，BSL用串口下载就行，但是不能仿真~ 代码说明: 1、目前基于IAR6.1版本，但是出于最新版本没法破解，打算用回低版本的； 2、采用模拟IIC读取MPU6050和HMC5883L，还是模拟的用着顺手； 3、主频25MHZ，3ms姿态解算周期，应该够用了； 4、姿态解算用的是四元数算法，串口发送； 5、还没有添加电机控制部分，以后会不断更新

编译,下载,运行,连接飞控串口和FTDI串口,串口波特率500K,上位机打开高级收码,在上位机飞控状态标签可以看到变化的传感器数据,3D显示可以跟随roll和pitch的变化而变化,因为没有写yaw的上传,所以yaw保持零度...此时打开飞控波形按钮,打开波形显示页面,并打开相应波形开关,1到3为加速度,4到6为陀螺仪,10和11为roll和pitch,就可以看到变化的波形.

四轴飞控源代码

使用simulink搭建了pid控制器，simscape multibody搭建了可视模型同时可进行各个机械机构之间的相互作用力仿真。simscape electrical搭建电机模型。控制效果不错。应对阶跃输入较差。如，从0到5 需要输入一个从0到5的一个逐渐增大的信号而不是0到5的阶跃。不然容易失稳定性。

四轴飞控stm32f4原理图PCB 包括用到的各种3d封装

CC3D/F3/F4/F7四轴飞控原理图+PCB+固件等合集 非常实用的资料

这是IAR工程，用于freescale k60 mcu。PID部分借鉴了apm开源飞控，姿态解算使用了dmp，遥控器部分是解码pwm信号。工程中也有互补滤波的全套代码，只是没有使用。代码写得很乱，仅供参考。

PID算法程序 基于四轴飞行器 CPU: STM32F103CB2.4G: NRF24L01电子罗盘：HMC5883陀螺仪+加速度计：MPU-6050 固定的传感器通讯格式为:0X88+0XA1+0X1D+ACC XYZ+GYRO XYZ +MAG XYZ +ANGLE ROLL PITCH YAW + cyc_time +0x00 + 0x00 +0x00 注意,所有数据位int16格式,angle飞控端为float,发送时乘以100,上位机以int16格式接收,显示时再除以100 自定义通讯格式为:0x88+自定义功能字如0xf1+lengh+data

基于STM32F103C8T6的四轴飞行器飞控源码，采用MPU6050加速度计陀螺仪，滑动平均滤波，采用四元数姿态解算，欧拉角计算，两级PID进行控制，角速度环加角度环控制，实现四轴飞行器平稳飞行，程序通俗易懂，希望帮助大家学习~