一、 双目测距原理 二、 立体视觉模型 三、 立体校正

中科慧眼s1双目相机sdk及qt安装包

双目相机图片生成点云图

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： 1,双目摄像头标定，获得左右特定内参CameraMatrix，畸变系数Distcoeffs和左右相机关系Rec,T,E,F; 2,利用旋转向量rvecsMat,平移向量tvecsMat对黑白格标定板进行纠正，进行效果验证; 3,利用标定参数,可以获得的左右相机的映射表Rl,Rr,Pl,Pr,mapLx,mapLy,mapRx,mapRy; 4,利用映射表对摄像头捕捉到的每一帧进行实时纠正; 5,利用BM(SGBM)算法进行立体匹配，获得深度图; 6,利用深度图进行双目测距。

在计算机视觉中，可以通过双目摄像头实现，常用的有 BM 算法和 SGBM 算法等，双目测距跟激光不同，双目测距不需要激光光源，是人眼安全的，只需要摄像头，成本非常底，也用于应用到大多数的项目中。使用双目摄像头和 SGBM 算法实现距离测量。 参见博客：https://blog.csdn.net/weixin_38346042/article/details/124739933?spm=1001.2014.3001.5501

LabVIEW双目GigE相机同时采集并保存，用于双目视觉标定。

个人整理的vs2017读取彩色双目相机程序，亲测可用，并带有截图保存功能。欢迎学友相互指教。

该资源主要是针对双目相机标定，可以进行计算机视觉的下一步工作

KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。上传部分包含双目两个相机的的灰度图像，相机内参以及时间序列。