无人机技术非常有趣，因为它涉及最先进的设计原则: 平衡飞行时间，尺寸和重量，稳定性，系统复杂性，逻辑，特殊功能和关键安全著陆等演习。
无人机制造商通常需要开发以下不同的子系统来生产可行的最终产品:
•飞行控制器单元（FCU），用于管理不同条件下的飞行，依赖其惯性测量单元（IMU）用于稳定无人机悬停。在专业无人机中，FCU嵌入了GPS（全球定位系统）形成自动驾驶系统。
•几乎四个电子速度控制器（ESC）用于控制电动机的复杂性算法，允许高转速，同时延长电池寿命。
•摄像机稳定器，通过伺服电机旋转和稳定摄像机。
•Air Data Link，用于远程控制和FCU命令的实时通信。
•高端无人机的电源管理阶段，可有效分配电池能量于不同的电机。
本电路板是用于无人机的电子速度控制器（ESC）(STEVAL-ESC001V1) 设??计适用于入门级商用无人机设计，并驱动任何三相无刷（或PMSM）电机运行6S LiPo电池组或任何等效直流电源，最多30A峰值电流。
由于完整的预配置固件包（STSW-ESC001V1），STEVAL-ESC001V1可让您在几分钟内旋转电机及其螺旋桨，实现无传感器磁场定向控制算法，具有3相电流读数，速度控制和全主动制动。
参考设计板可以通过PWM信号接收飞行控制单元的命令;其他通信总线接口，如UART，CAN和I²C也可用。
该参考嵌入了一个工作电压为5 V的电池消除电路，一个用于温度测量的NTC传感器和用于过流/过压保护（OCP / OVP）的电路。
紧凑的外形和电流能力使该参考设计适用于专业无人机等小型和轻型无人机上的电子速度控制器。
方案来源于大大通
2023-03-09 17:01:46
13.53MB
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2023-02-22 16:00:18
216KB
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(2) 从陀螺仪中获取原始数据并处理；
(3) 更新数据并输出。
2. 代码分析
官方的驱动主要是了 MPL软件库(Motion Processing Library)，要移植该软件库我们需
要为它提供 I2C 读写接口、定时服务以及 MPU6050 的数据更新标志。若需要输出调试信
息到上位机，还需要提供串口接口。
I2C 读写接口
MPL库的内部对 I2C 读写时都使用 i2c_write 及 i2c_read 函数，在文件“inv_mpu.c”
中给出了它们的接口格式，见代码清单 43-1。
代码清单 43-9 I2C 读写接口(inv_mpu.c 文件)
1 /* The following functions must be defined for this platform:
2 * i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
3 * unsigned char length, unsigned char const *data)
4 * i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
5 * unsigned char length, unsigned char *data)
6 */
7
8 #define i2c_write Sensors_I2C_WriteRegister
9 #define i2c_read Sensors_I2C_ReadRegister
这些接口的格式与我们上一小节写的 I2C 读写函数 Sensors_I2C_ReadRegister 及
Sensors_I2C_WriteRegister 一致，所以可直接使用宏替换。
提供定时服务
MPL软件库中使用到了延时及时间戳功能，要求需要提供 delay_ms 函数实现毫秒级延
时，提供 get_ms 获取毫秒级的时间戳，它们的接口格式也在“inv_mpu.c”文件中给出，
见代码清单 43-2。
代码清单 43-10 定时服务接口（inv_mpu.c 文件）
1 /*
2 * delay_ms(unsigned long num_ms)
3 * get_ms(unsigned long *count)
4 */
5
6 #define delay_ms Delay_ms
7 #define get_ms get_tick_count
我们为接口提供的 Delay_ms 及 get_tick_count 函数定义在 bsp_SysTick.c 文件，我们使
用 SysTick 每毫秒产生一次中断，进行计时，见代码清单 43-11。
代码清单 43-11 使用 Systick 进行定时（bsp_SysTick.c）
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2 static __IO u32 TimingDelay;
3 static __IO uint32_t g_ul_ms_ticks=0;
4 /**
5 * @brief us 延时程序,1ms 为一个单位
6 * @param
7 * @arg nTime: Delay_ms( 1 ) 则实现的延时为 1 ms
8 * @retval 无
9 */
10 void Delay_ms(__IO u32 nTime)
2023-02-17 11:43:35
33.8MB
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本书是国内仅有的stmf4介绍好书籍，从理论与实践相结合的角度，通过丰富的实例深入浅出地讲解STM32F4系列的特点与应用，推荐给大家
2023-01-28 23:50:54
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2023-01-13 11:04:55
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