自动寻迹机器人设计 摘要： 目 录 前言 2 （一）、机器人的大脑 2 （二）、机器人的眼睛耳朵 2 （三）、机器人的腿——驱动器与驱动轮 3 （四）、机器人的手臂——机械传动专制 4 （五）、机器人的心脏——电池 4 一、arm简介 5 （一）、arm主要功能列举如下： 5 二、控制系统电路图 7 三、微型伺服马达原理与控制 8 （一）、微型伺服马达内部结构 8 （二）、微行伺服马达的工作原理 8 （三）、伺服马达的控制 9 （四）、选用的伺服马达 9 四、光电传感器 11 五、控制程序 12 六、总结 18 前言 机器人发展史 1920年 捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中，根据R obota(捷克文，原意为"劳役、苦工")和Robotnik(波兰文，原意为"工人")，创造出"机 器人"这个词。 1998年 丹麦乐高公司推出机器人(Mind- storms)套件，让机器人制造变得跟搭积木一样，相对简单又能任意拼装，使机器人开始 走入个人世界。 1999年 日本索尼公司推出犬型机器人爱宝(AIBO)，当即销售一空，从此娱乐机器人成为目前机 器人迈

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上讲介绍并应用了单片机内部定时器和中断，并给出了实例。这一讲将介绍单片机上的串口通信。通过该讲，读者可以掌握单片机上串口的工作原理和如何通过程序来对串口进行设置，并根据所给出的实例实现与PC机通信。

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基于本人学习单片机的痛苦经历，特编写本教程，以此献给广大 的单片机初学者，希望您能从中受益。 作者提示：本教程乃最通俗易懂之单片机教材也，如果您还是看 不懂，请千万不要涉足此行，以免误入歧途，耽误您的前程和浪费你 的时间，慎重

平凡单片机教程何谓单片机一台能够工作的计算机要有这样几个部份构成：CPU（进行运算、控制）、RAM（数据存储）、 ROM（程序存储）、输入/输出设备（例如：串行口、并行输出口等）。在个人计算机上这些部份被分成若干块芯 片，安装一个称之为主板的印刷线路板上。而在单片机中，这些部份，全部被做到一块集成电路芯片中了，所以 就称为单片（单芯片）机，而且有一些单片机中除了上述部份外，还集成了其它部份如A/D，D/A 等。

新8051教程——前言
　　传统的单片机教学，均是以单片机的结构为主线，先讲单片机的硬件结构，然后是指令，然后是软件编程，然后是单片机系统的扩展和各种外围器件的应用，最后再讲一些实例。按照此种教学结构，按照这种结构，学生普遍感到难学。试想，一个从未接触过计算机结构的人，甚至数字电路也是刚刚接触的人，要他去理解单片机内部结构，这实在不是个容易的事，至于很多书一开始就提出的总线、地址等概念，更是初学者难以理解的——不管用什么巧妙的比方都不容易理解。于是糊里糊涂地学完了第一部份，第二部份一开始就是寻址方式，更抽象，好多人直到学完单片机还不能理解寻址方式究竟是什么意思，为什么需要这么多寻址方式，刚开始学当然更不懂了。然后是指令，111条指令，又不分个重点，反正全是要记住的，等到指令全部学完，大部份人已对单片机望尔生畏，开始打退堂鼓了。第三部份是编程，如果说前面的东西不能理解，还能靠记忆来获得知识的话，这部份就纯是理解和掌握了，如果以前没学过编程，短时间内很难掌握编程的有关知识，更不必说编程技巧了。可是教材上明明规定，要编出这样、那样的程序，学的人编不出来，当然只会认为，教材的要求当然是合理的，应该做到的，我做不到就是我没学好，于是很多人长叹一声：单片机太难学了！放弃吧。可是到这里还根本不知道一个单片机开发的完整过程是什么，什么是编程器还不知道。后面的就不说了，总之，现在教材，基本都是以单片机为蓝本来学习计算机原理，而不纯为学习单片机技术，在教材、教学过程的安排上又没有考虑人的接受能力，使得学习的过程是一个充满不断挫折的过程，于是很多人认为单片机入门难。

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本章通过简单介绍 STM32 库的各个文件及其关系，让读者建立 STM32 库 的概念，看完后对库有个总体印象即可，在后期实际开发时接触了具体的库 时，再回头看看这一章，相信你对 STM32 库又会有一个更深刻的认识。

单片机的硬件结构，然后是指令，然后是软件编程，然后是单片机系统的扩展和各种外围器件的应用，最后再讲一些实例