非常有用的脚本，拷贝到项目中即可使用。 在任意GameObject下的脚本中直接使用： public VelocityEstimator velocityEstimator; velocityEstimator.GetVelocityEstimate() 直接可以得到该GameObject的Velocity 无需添加刚体即可获得对象Velocity，对于砍切动作等都是很方便的脚本。

RigidBodyDynamics.jl 是纯 Julia 中的刚体动力学库。它的目标是用户友好和高性能，但在算法可以使用任何（合适的）标量类型的输入调用的意义上也是通用的。这意味着如果需要快速的数值动态评估，用户可以提供Float64或Float32输入。但是，如果出于分析目的需要符号量，则可以通过使用例如SymPy.Sym输入调用算法来获得它们。如果需要梯度，例如可以使用ForwardDiff.Dual实现前向模式自动微分的类型。 相关包: RigidBodyDynamics.jl 是JuliaRobotics GitHub 组织的一部分。 基于 RigidBodyDynamics.jl 构建的软件包包括： RigidBodySim.jl - 建立在 RigidBodyDynamics.jl 之上的模拟器。 MeshCatMechanisms.jl - 使用 MeshCat.jl（建立在three.js 之上）和 RigidBodyDynamics.jl 的铰接机构的 3D 可视化。 RigidBodyTreeInspector.jlMechanism -使用Director对

unity用LineRenderer实现绘制任意形状几何图形，同时图形附带上刚体重力效果。可让其他物体缘着绘制的线运动。可实现类似拯救火柴人简单游戏效果（我只是代码的搬运工）

这是李群的 C++ 实现，通常用于 2d 和 3d 几何问题（即计算机视觉或机器人应用程序）。其中，这个包包括特殊正交群 SO(2) 和 SO(3) 来表示 2d 和 3d 中的旋转，以及特殊的欧几里得群 SE(2) 和 SE(3) 来表示刚体变换（即旋转和翻译）在 2d 和 3d 中

刚体动力学。 main.f90中显示了积分例程BDF和DIRK以及完全独立的例程和示例，这些示例涉及它们用于求解一阶和二阶微分方程的一般用法。

大学物理刚体转动惯量实验报告，自己做的，很详细。

建立了光机一体化仿真方法，从而实现对光学系统的性能评估。利用Ansys有限元软件进行热-结构仿真，将得到的数据文件进行刚体位移分离时采用新的评价函数，通过设置位移参量和随机值验证计算精度达到0.3%。运用Householder算法做Zernike拟合，将拟合系数作为与ZEMAX进行通信的数据接口，并采用动态数据交换技术实现Matlab与Zemax的数据交换。在此基础上给出一个角度检测物镜仿真的实例，得到了光学畸变随温度变化的曲线，说明为达到1″的测量精度，需保证工作温度范围为14~26 ℃。

研究生学位论文,内容非常详细，叙述十分清晰，具有很高的参考价值。非常值得学习，适合相关领域知识的学习和巩固，基于单目视觉的刚体位姿测量系统研究

刚体的姿态运动学使用此功能库块进行模拟。 此模块用于模拟（学术）目的，其中提供了根据 Rodrigues 参数的姿态时间历史。 有关该主题的参考，请参见 [1]。 该库块是目前正在开发的用于仿真航天器姿态控制系统的库的一部分。 [1] Tsiotras, P.，“姿态控制问题的稳定性和最优性结果”，AIAA 指导、控制和动力学杂志，卷。 19，第 4 期，第 772-779 页，1996 年。 可在： http://soliton.ae.gatech.edu/labs/dcsl/publications.html

光学镜面的变形包括刚体位移和面形误差(表面畸变)，分析刚体位移和面形误差对于评价光机系统的环境适应性、空间位置稳定性和成像质量具有重要作用。根据坐标转换法去除镜面变形中的刚体位移，论述了曲面拟合、法线方向和光轴方向三种面形误差统计方法的原理并进行了深入比较，针对不同重力及温度工况计算了镜面面形误差的均方根(RMS)值及峰谷(PV)值。引入镜面弥散斑RMS 半径并将其作为面形误差大小的光学评价标准，通过三次插值算法生成栅格矢高面，在ZEMAX 软件中建立了高精度的镜面面形误差光学模型，最后采用面形误差的RMS 值及PV 值与弥散斑RMS 半径之间的线性关系考查了三种面形误差统计方法的光学性能。研究结果表明：曲面拟合法统计的面形误差信息不完整，适用于镜面面形方程参数不发生明显改变的工况。法线方向和光轴方向两种统计方法统计的面形误差信息完整，可以全面地衡量光机系统的成像质量。