原理图，源码和软件

MPU6050六轴传感器

修改了一下正点原子的代码，iic的管脚，用的正点原子探索者stm32f4系列改的，注意使用探索者代码的时候一定要记得，按下最小系统板上面的key0按键，才能开始传输mpu6050数据到匿名上位机上面。不过本文件已修改，可以直接下载到板里以后就可以传数据,仅供学习

一、掺钛蓝宝石晶体 1. 晶体的物理性质 掺钛蓝宝石晶体是在 Al2 O3 中掺入少量的 Ti 3 + , Ti 3 + 在α- Al2 O3 晶体中 置换了具有三角对称的 C 位上的 Al 3 + 离子而成。Ti 3 + 为激活离子 ,掺钛重量百 图 3.44 掺钛蓝宝石晶体的结构 分比为 0.1 % 左右。晶 体结 构为八 面体 , 如 图 3.44 所示。 化学表达式 : Ti 3 + : Al2 O3。 掺钛蓝宝石晶体为各向异性晶体 , 折射率 1.76 , 其物化性质与红宝石相似 , 有非常好的化 学稳定性和机械稳定性。蓝宝石基质材料的热 导率很高 ,比 YAG 要优越三倍。 2. 晶体的激光性质 (1 ) 能级结构 掺钛蓝宝石晶体具有很宽的增益带宽 (室温 下荧光光谱范围为 660～1 200 nm) , 因而可实现 宽范围的激光波长连续调谐输出。 Ti 3 + 掺入α- Al2 O3 晶体部分地置换了晶体点阵上的 Al 3 + 离子后 , 位于八面 体结构的中心。它受到周围 6 个 O2 - 的包围 , 处于晶格场的影响之下。影响之 一是其受到 6 个 O2 - 所形成的立方场的作用 ; 影响之二是由于 6 个 O2 - 所形成 的八面体存在三角畸变 ,故它还受到三角场的作用 , 产生能级分裂。Ti3 + 的外层 电子组态为 1s2 2s2 2p6 3s2 3p6 3d1 , 其最外壳层是一个未配对的 3d 电子。这个 3d 651 第 3 章 典型激光器

MPU6050六轴传感器模块技术资料包括模块原理图+-STM32F1程序源码+技术文档资料: MPU-6000 & MPU-6050 寄存器表及其描述(中文版).pdf MPU-6000 & MPU-6050产品说明书(中文版).pdf MPU-6000 and MPU-6050 Product Specification.pdf MPU-6000 and MPU-6050 Register Map and Descriptions.pdf MPU6050六轴传感器模块程序 PZ-MPU6050六轴传感器模块原理图.pdf PZ-MPU6050六轴传感器模块开发手册--普中STM32F1开发板.pdf 叉积法融合陀螺和加速度核心程序详解（圆点博士四轴）.pdf 姿态解算说明（Mini AHRS）.pdf 调试工具

MPU6050六轴传感器实验

实测可用，输出三轴角加速的，三轴重力加速度，还有航向角，欧拉角，俯仰角 基于正点原子的代码，经过改编转成了适合我实际使用的代码，侵删。

基于stm32f10x的mpu6050例程，正点原子的很好的程序，欢迎下载。。。。

实验32 STM32F407zgt6+MPU6050六轴传感器实验-MDK5源代码

提供基本的3轴角度和3轴加速度，温度读取，方便调用和添加进自身项目