本文介绍旋转倒立摆及控制装置的设计与制作，系统以MSP430G2553为主控、导电塑料电位器检测摆角、通过步进电机实现旋臂控制从而达到摆杆倒立。根据旋转倒立摆的数学模型分析，确定了摆杆角度和旋臂旋转之间的PID控制算法，并在实验中优化控制参数。经反复试验，证明系统部分实现了题目的设计要求。
2021-07-05 09:41:36
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1、理解一阶倒立摆的工作机理及其数学模型的建立及简化的方法；
2、通过对一阶倒立摆的建模，掌握使用Matlab/Simulink软件对控制系统的建模方法；
3、通过对一阶倒立摆控制系统的设计，理解和掌握双闭环PID控制系统的设计方法；
4、掌握双闭环PID控制器参数整定的方法；
5、掌握Simulink子系统的创建方法；
6、理解和掌握控制系统设计中稳定性、快速性的权衡以及不断通过仿真实验优化控制系统的方法。
2019-12-21 19:49:26
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