滑膜控制是一类特殊的非线性控制，与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定。

两级倒立摆仿真模型的GUI控制界面-The GUI of double inverted pendulum simulation system.rar   这是我近几天做的一个GUI界面，用于control the simulation model of the double inverted pendulum system.里面有我的基于GA寻优后的LQR控制的两级倒立摆仿真模型（不包括ga寻优的m文件），以及SimulateGUIhanhan.m和SimulateGUIhanhan.fig文件。不知道做类似gui的同学们有没这样的问题：就是在gui对应的m文件中（我有guide 创建的gui）如果使用sim函数进行模型的仿真，即使你在scope模块中设定将array形式的输出save to workspace，或者利用时钟和输出端子，再或者利用to workspace，输出参数都保存不到工作空间。为了解决这个问题，我问过math老师，最后采用:to flie的形式将.mat文件保存，然后在程序中download一下就ok了呵呵！    现在我将我近期做的这个小东西拿来给大家分享一下呵呵！       我不怎会传图片就一同放在附件里了呵呵！ fig.jpg mdl.jpg

对一、二级倒立摆进行数学建模，用二次型最优控制引入反馈控制率，用MATLAB编写仿真程序仿真分析得到满足性能指标的最优控制。结合实验数据对实验结果进行分析。

这是自行设计的基于模糊控制的倒立摆系统，利用模糊控制器调节PID的三个参数，从而达到更优越的控制性能。