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论文：精密转台交流伺服控制系统设计精密转台交流伺服控制系统设计

给出了一种基于数字信号处理器DSP和嵌入式ARM微处理器的双核架构，采用典型的直流PWM功率驱动电路，构成数字化的音圈电机伺服控制系统的设计方法。DSP主要完成系统初始化、位置环算法计算等；ARM主要完成PWM波产生、A/D采集、以太网通信、与DSP之间的数据交换等。

DSP和ARM的音圈电机伺服控制系统设计

针对深海水下机器人(ROV) 处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题, 首先建立推进器推力分配结构, 推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力; 然后依据PID 原理和模糊规则, 构造模糊PID 控制器, 实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制; 最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID 控制具有较好的动态性能和稳态性能, 显示出良好的伺服控制性能.

结合水下液压机械手线性关节的阀控非对称缸位置伺服系统,分析了阀控非对称缸的负载压力-流量特性,建立了阀控缸流量连续性方程和液压缸的力平衡方程,推导了阀控缸位置控制系统动态特性的数学模型,只增加负载环节就可以构成新的液压伺服系统模型。采用MAT-LAB软件对阀控缸位置控制系统进行动态特性仿真分析,验证了系统模型的正确性。

目录内容说明基础概念视觉伺服基于图像IBVS几何解释双目系统基于位置PBVS 待研究 内容说明 本文主要为 HAL Id: inria-00350283的学习记录 感谢原作者 该系列文章使用伺服回路中的计算机视觉数据来控制机器人的运动。 首先给出视觉伺服控制问题的一般性概述。然后介绍了两种典型的视觉伺服控制方案：基于图像的视觉伺服控制和基于位置的视觉伺服控制。 最后，我们讨论了与这两个方案相关的性能和稳定性问题。 基础概念 刚体运动与相机模型了解 视觉伺服 视觉伺服控制是一种基于视觉反馈的控制方式。是我们在日常生活中每时每刻都在进行的一种反馈：当你伸出手去抓取桌上的杯子的时候，眼睛会不断的反

伦茨伺服控制器操作手册及说明书，对伦茨伺服控制参数详细说明

以带材自动纠偏的电液伺服控制系统为例,介绍了基于系统数学模型的位置伺服控制系统设计及利用MATLAB/Simulink进行系统仿真的过程,并分析了系统的稳定性和动态特性。结果表明,系统满足带材纠偏控制对稳定性、响应快速性与控制精度的要求。

FAULHABER伺服控制单元使用说明书，详细描述了如何操作好编写程序