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Matlab实现空间直线,空间圆弧,
五次多项式
轨迹规划
课程设计,利用工具箱实现了机械臂的直线,圆弧,
五次多项式
规划,内部封装,底耦合,机械臂模型默认三自由度,模块化,易于更改,注释完全,圆弧规划提供了抛物线过渡段轨迹优化
2021-06-04 17:03:21
6KB
matlab
轨迹规划
机器人工具箱
模型预测
五次多项式
换道.7z
内容包含三个模型 Simulink mpc的M文件 Carsim 的CAPR文件 还有word讲解 需要有一定的基础
2021-04-22 19:02:34
3.7MB
模型预测
CARSIM
五次多项式换道
联合仿真
基于
五次多项式
过渡的机器人轨迹规划的研究
基于
五次多项式
过渡对SCARA机器人的连续曲线在关节空间进行轨迹规划研究。机器人的连续曲线路径在笛卡尔空间规划,而曲线的拐角处在关节空间采用
五次多项式
过渡进行规划。利用笛卡尔空间和关节空间的组合,使机器人运动的连续曲线轨迹连续平滑,同时使运动的速度和加速度也连续平滑,这有利于高速运动,减少机械臂的振动。
2021-03-19 21:04:24
372KB
SCARA机器人
轨迹规划
笛卡尔空间
关节空间
1
关节空间
五次多项式
MATLAB仿真
关节空间的
五次多项式
轨迹规划仿真,包含两种,一种是在路径点停止,一种是过路径点不停止
2019-12-21 20:07:36
2KB
关节空间
五次多项式
1
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