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电机控制中双闭环及PI控制的个人理解电机控制中双闭环及PI控制的个人理解

都说“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”，可惜咱没这条件呀，没项目咱也不能干坐着呀，那咱发挥主观能动性，咱不是学机械的么，还好还记得一点CAD的知识，今天小杨说事，咱就“纸上谈兵”，用CAD结合公司的视觉算法平台VisionMaster来说说相机映射和对位贴合的事，如果有错误的地方，还请各位自动化前辈多多指教，毕竟网上的关于这个知识太少了。 实际的生产过程中，我们常常会碰到这样的情况，机械手从工位一吸着对象到工位二进行贴合，但是工位二我们不方便执行标定，通常的做法是在工位一执行一次标定流程，然后使用两点映射或者四点映射把工位二的相机坐标映射到工位一的相机一中。说起来很轻松，咱没实战过呀，但是咱可

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kcf matlab代码 KCF算法（MATLAB版本）中的核心函数tracker.m的个人理解与解读 本代码是JF大神的经典算法KCF算法的核心代码的个人理解与注释，主要解读了其开源的MATLAB代码中的tracker函数

非线性模型及其解法 最小二乘法 公式详细推导及个人理解 非线性最小二乘估计的定义及存在性定理 于是改进的Gauss-NewTon迭代算法为： （1）选定初值 ，对非线性模型（1）式线性化，并按线性最小二乘估计求 （2）适当选取 ，并按（6）式计算 （3）若 ，则转（4），否则另 ，转（1） （4）输出 和 ，结束 该算法关键是要计算 ，韦博成建议对 采用三点抛物线近似，即分别求出 时的值，这三个值为 ， ， ，则：

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