自动控制原理与设计_（第5版）国外非常经典

自动控制原理课程设计--用MATLAB进行控制系统的滞后校正设计 共11页

自动控制原理与设计_（第5版） 国外经典教材 带目录

自动控制原理与设计的经典图灵电子与电气工程图书，版本为第五版

燃油控制系统的超前校正设计 ，我用的是两级超前，具体的里面都有。 要求完成的主要任务: 用MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕量和相 位裕量。 在系统前向通路中插入一相位超前校正，确定校正网络的传递函数。 用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 用Matlab对校正前后的系统进行仿真分析，画出阶跃响应曲线，计算其时域性能指标。 自己做的课程设计，希望对大家能有所帮助。

自动化控制原理课程设计 内容为控制系统的超前校正

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系统设计指标 1、分析各个环节输入输出关系，带入参数，求取传递函数。 2、系统控制要求：要使温度误差小于1%，调节时间小于2秒，最大超调量σ%≤2%。 系统设计要求 1、系统建模。根据系统的原理图绘制系统结构图，推演系统的开环传递函数、闭环传递函数，建立系统的数学模型。 2、系统分析。针对控制系统模型（传递函数），利用时域分析法、根轨迹分析法、频域分析法等方法判定系统的稳定性，分析系统的动态特性和稳态特性，判断系统性能是否满足性能指标要求，说明系统性能特征。 3、系统设计。选择合理的校正方法（方法不唯一），设计控制器，改善系统的动态特性和稳态特性，计算校正后系统的性能指标。 4、系统验证。利用MATLAB编程语言或Simulink仿真模型对各部分设计结果进行验证，并利用MATLAB或其他仿真工具（EWB、Multisim等）搭建系统的模拟仿真电路，说明设计的有效性。 5、要求设计结构完整，逻辑清晰，语言通顺，计算过程详细，说明书格式规范。

MANUTEC机器人具有很大的惯性和较长的手臂，其实物如图1所示。控制精度对机械手臂的功能性有很大影响, 想要完成空间里物体的捡拾要求, 必须要对手臂的各个结构进行精确的控制, 以保证手臂的各个位置与最初的设计位置相同, 进而提高工作任务完成的精确程度。机械手臂的实际运动位置需要通过计算机进行空间计算获得, 计算机会根据预期的目标位置计算出各个关节的旋转角度, 并通过电信号的持续时间来控制不同关节的旋转角度, 再通过传感器的信号反馈将数据反馈给微处理器进行验证，从而完成对机械手臂运动的控制。针对关节一体化机器人手臂低速运动下电机控制机械手臂旋转角度的问题，根据图1所示机器人手臂控制系统的结构图建立系统的数学模型，并对该模型各项性能进行分析，判断系统是否满足性能指标要求，如不满足则采用合适的方法对该系统进行校正，以满足性能指标要求。

用频域设计法设计一滞后—超前装置,使校正后的某一单位反馈系统满足一定的单位斜坡信号作用下的速度误差系数,校正后相位裕量,时域性能指标超调量和调整时间.