本文是由Ho K.C.于2004年在IEEE Trans. Signal Process发表的。文章提出了一种TDOA和FDOA相结合的无源定位方法，并对CRLB进行了详细推导。

tdoa chan算法 基于chan算法的tdoa二维定位

主要用MATLAB 仿真了蜂窝网无线定位TDOA中经典的一些算法如CHAN ,TAYLOR,SI算法等并做了性能分析和比较。。希望对初学定位的同学有用

In this paper we propose acoustic direction of arrival (DOA) estimation with neural networks. Conventional signal processing tasks such as DOA estimation have benefited from recent advancements in deep learning, which leads to a data-driven approach that allows neural networks to be employed in a black-box manner. From traditional aspects, modern network models often lack interpretability when directly employed in signal processing realm. As an alternative, we introduce a learnable network from

基于Chan算法,提出了一种改进的到达时间差(TDOA)和到达角(AOA)混合三维定位算法。该算法的主要思想是将Chan算法推广到三维空间,并在TDOA误差方程组里附加AOA误差方程来构建三维形式的非线性方程组。为了有效地克服Chan算法的二值根模糊性问题,先使用加权最小二乘法(WLS)获取初始解或者估计;接着根据初始解分量之间的相关性,并基于约束加权最小二乘(CWLS)算法,重新建立方程以对初始估计进行修正。通过计算拉格朗日因子,获取最终位置估计。仿真结果表明,与直接将Chan算法推广到三维相比,该算法

基于论文An Approximately Efficient TDOA Localization Algorithm in Closed-Form for Locating Multiple Disjoint Sources With Erroneous Sensor Positions.pdf 的仿真实现 存在观测站位置误差情况下的TDOA定位，可以同时定位多个目标

用MATLAB编写，4个基站的基于TDOA的Chan-Taylor混合加权算法定位。最普通的Chan-Taylor算法，将Chan算法计算出来的估计值作为Taylor级数展开法的迭代初始值带入，之后合理设置Chan算法和Taylor级数展开法的加权系数来提高精度。采取循环采样5000次，基站位置，标签节点位置，系统噪声标准差都已经预设置好，可以根据要求自己修改。本代码使用的衡量指标是累积分布函数CDF，也可以自己改成均方误差RMSE。下载后可以直接运行。可以用于TDOA定位算法的改进或者比较或者UWB定位都可以。

由于站址排布不同时，定位性能不同，有时会出现部分区域不可定位的现象，表现为GDOP特别大，造成可视化效果不好。在代码中，将GDOP过分大的点，视为不可定位点，将其置零，可解决问题

 为长期演进计划（LTE）通信系统提出了一种采用干扰消除技术来改进信号到达时间差（TDOA）的移动台定位方法。该方法针对移动台在靠近小区中心时接收邻近小区基站信号会受到服务基站和其他基站信号以及噪声的干扰，从而导致定位精度下降的情况，首先在信号接收端重建干扰并且从接收信号中对其进行消除，然后基于正交频分复用（OFDM）通信系统使用相关估计法估算信号传播时间，最后通过加权最小二乘法估算移动台的位置坐标。在多径传播以及非视距（NLOS）传播无线环境中，仿真实验证明，采用该方法可以有效改善靠近小区中心的移动台的定位精度。

uwb 定位时钟同步源码