对于陀螺仪，正点原子官方只有与STM32的通信例程，不方便PC使用。这里用MATLAB通过串口接收IMU数据并存储在txt文本中，例程中使用了两个串口接收两个IMU的角度数据（IMU会发送加速度角度等信息，作为示例，这里只选择里边的角度数据进行存储)。

研究论文-基于FPGA /CPLD的光纤陀螺仪的温度信号采集

SC7I22 是一款高集成度、低功耗惯性测量单元（IMU）。内置高性能三 轴加速度计和三轴陀螺仪测量单元，在高性能模式、SC7I22 集成的节能模 式能将功耗控制在 970uA 以下（ODR 1.6KHz 工作模式）。 加速度计量程范围±2g/±4g/±8g/±16g，陀螺仪的角速度量程可以为 ±125/±250/±500/±1000/±2000dps。包含自测功能和修调功能。SC7I22 的 封装为 LGA-14L，正常工作温度范围为-40°C ~ +85 °C。内置的事件中断功 能可在系统功耗极低的条件下有效可靠得实现运动跟踪和姿态识别，包括自 由落体检测、6D 方向检测、计步、敲击检测和唤醒等功能。 SC7I22 可以提的运动检测，实现姿态定位和手势识别等，帮助应用开 发者开发更加复杂的功能，将大量应用于智能手机、无人机、游戏手柄、各 类物联网和智能硬件系统中。支持主流操作系统，实现微信记录和动作截屏， 且提供无人机、游戏手柄、VR 和 AR 的各类算法支持。 芯片内置自测试功能允许客户系统测试时检测系统功能，省去复杂的转 台测试。芯片内置产品倾斜校准功能，对贴片和板卡安装导致的

陀螺仪ICM-42688-P读取模块，verilog源码、可任意配置量程、可任意配置回报率

微机电（MEMS）陀螺仪的随机漂移误差较大，严重影响导航精度。针对上述问题，首先利用Allan方差分析了MEMS陀螺的随机漂移误差；然后基于小波阈值去噪算法处理陀螺信号的高频噪声，建立了硬阈值函数和软阈值函数，并通过两种函数对陀螺信号进行小波阈值去噪处理。实验结果表明：较之硬阈值函数，软阈值函数去噪效果更佳，去噪后信号标准差更低，量化噪声、角度随机游走和零偏不稳定性分别下降了97.34%、97.62%、57.07%。

文中从陀螺仪定向的基本原理分析产生零位漂移的因素,并利用实验数据分析比对零位漂移对陀螺仪仪器常数、真北方位角及坐标方位角计算精度的影响。数据表明,零位漂移对仪器常数和真北方位角影响较大,对坐标方位角计算影响较小。

基于Android/linux平台的专属驱动，适用于ICM-42670/ICM-42680/ICM-42607等型号。 Components ---------- * hardware/invensense/linux-icm20xxx: Linux driver for kernel 3.18/4.4/4.9/4.14/5.4 version 9.2.2-test1 * hardware/invensense/sensors: Android Sensors HAL version icm20xxx-9.3.0-simple-android-linux-test1 * hardware/invensense/firmware: icm4x6xx board config * hardware/invensense/tools: test applications to stream sensor data Linux kernel driver integration ------------------------------- For integration linux

STM32实现六轴姿态测量陀螺仪模块JY61P（标准库与HAL库实现）D 博客地址：https://blog.csdn.net/XiaoCaiDaYong/article/details/127771234

MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个16 位的ADC，将其测量的模拟量转化 为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。

mpu9250 适用于MPU9250（和某些MPU *设备）和板载AK8963（加速度计+陀螺仪+磁力计IMU）的no_std驱动程序。 什么有效 读取加速度计，陀螺仪，温度传感器和磁力计：原始值，换算值和换算值。 设置DLPF，读数刻度，采样率除数。 读取mpu9250和ak8963的WHO_AM_I寄存器。 获得分辨率和工厂灵敏度。 支持芯片 MPU9250 - Imu和Marg ； MPU9255 Imu MPU9255 （ Imu和Marg ; MPU6500仅Imu 。 笔记 MPU9255在ASIC中具有一些额外的功能，该功能允许一些其他的手势控制，但该芯片与MPU9250相同。 基本用法 将作为依赖项包含在Cargo.toml中 ： [dependencies.mpu9250] version = "" 使用embedded-hal实现获取SP