1 章 倒立摆系统介绍........................................................................................................................1 1.1 倒立摆系统简介........................................................................................................................1 1.2 倒立摆分类................................................................................................................................1 1.3 倒立摆的特性............................................................................................................................3 1.4 控制器设计方法........................................................................................................................4 第 2 章 运动控制基础实验....................................................................................................................5 2.1 编码器原理及使用实验............................................................................................................5 2.1.1 编码器原理.........................................................................................................................5 2.1.2 角度换算 ............................................................................................................................6 2.1.3 编码器使用实验.................................................................................................................6 2.2 MATLAB SIMULINK 环境下电机控制实现...............................................................................15 第 3 章 直线倒立摆建模、仿真及实验..............................................................................................24 3.1 直线一级倒立摆......................................................................................................................24 3.1.1 直线一级倒立摆的物理模型...........................................................................................24 3.1.1.1 微分方程的推导......................................................................................................................24 3.1.1.2 系统物理参数..................................

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