DFIG控制，电网电压不平衡，正负序分离控制检测。当电网电压不平衡时，则会有正序分量，负序分量和零序分量

为了调试我们还定义了串口输出引脚和按键控制引脚的定义为实现完成PID控制需要使用STM32定时器的输出通道和互补输出通道共同控制引脚链接驱动器驱动电机和编码器链接STM32 MCU定时器的编码器接口来实现一个完成的驱动、反馈闭环，根据STM32MCU的数据手册可以查询定时器的各引脚的功能。 参考单片机型号STM32F103C8T6

FOc矢量控制学习代码，基于ST电机库改写，有一定的学习参考价值

皖南电机 Y2系列 说明书doc,皖南电机 Y2系列 说明书

顾绳谷《电机及拖动基础》 第四版，含上下册，绝对全面，是演示文本格式（ppt）的

基于滑膜观测器锁相环(SMO-PLL)的无传感电机控制simulink仿真 类似内容的博客：https://blog.csdn.net/m_life/article/details/131120877

自己看ST的FOC库时，添加了一些代码注释，可以辅助理解代码

台达A2/B2伺服电机编码器改功率软件 台达A2/B2伺服电机编码修改， 用于更换编码器写匹配电机参数，更改编码器功率匹配驱动器测试维修用

参考simpleFOC代码，在stm32G431上实现了20kHz的FOC电流环。为了降低驱动器成本，将主控由G431改为F030，目前所有代码均为浮点计算，实现了4kHz的电流环（FOC单周期时间成本约230us），控制效果一般，可作为初步参考。后续需要改为定点计算，提高电流环频率以优化控制效果。。程序架构采用了ST电机库的方案，在ADC采样完成中断里执行FOC程序。驱动方式为3个EN端加TIM1三通道PWM输出，TIM3采集编码器AB相输入，3通道ADC扫描采样三相电桥低边通道采样电阻电压。TIM1为中心对齐模式1，PWM模式2，RCR设为1（每两次溢出触发一次中断，即在下溢时触发ADC采样）。上电后电机开环运行，校对Z相（外部上升沿中断）信号，确定编码器初始偏移量，调试时将变量start_run修改为1以开始执行闭环程序。电流环程序放在ADC采样完成回调函数里面，首先获取编码器计数值并计算电角度，然后获取电流采样值并经过clarke变换和park变换得到qd电流，再经低通滤波和PID计算后得到qd电压控制量，然后逆park变换并计算SVPWM占空，最后经TIM1输出三相占空。

电机设计流程.