这是汇川的说明书，很不错，之前不好找。各位没有积分可以去官网下载。

介绍了canopen协议中PDO和SDO的实现方式

CANopen 是一个基于 CAN （控制局域网）串行总线系统和 CAL（CAN 应用层） 的高层协议。CANopen 假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO 11898 标准的 CAN 收发器和一个 CAN 控制器。

含以下CANopen 协议及子协议,请选择 DS301 规范了对应用层、通信子协议进行了全面描述外，还为特定的应用提供了扩展架构，定义了更多规则和特殊通信对象。例如：定义 了网络管理对象（节点保护，寿命保护），并定义了使用这些对象的详细规则，是包含通信接口、应用过程以及对象字典的CANopen设备的基本 模型 DS301 应用层 DS302 CANopen 管理结构与可编程驱动器 DS303 1接线接头说明,2国际单位的表示和前缀,3指示灯说明(1,2,3) DS304 网络安全结构及相关说明 DS305 无 DS306 EDS电子数据表说明 D

Canopen_NMT

CANopen协议，C语言实现，可方便移植到各种平台。

CANopen 基于DSP 和canfestival实现

SICK编码器与倍福CANopen通信配置

Beckhoff的CANopen模块M510与SIEMENS的PNCAN—Link通信实现方法

最新CAN与CANopen的详解