1 概要 2
1.1 关键物料选型 2
1.2 应用电路图 2
2 Spice仿真分析 3
2.1 Pspice模型的整理 3
2.1.1 打开Cadence模型编辑工具model Editor，打开.Lib文件 3
2.1.2 生产仿真所需的Lib，olb库文件 4
2.2 设置仿真参数 5
2.2.1 Pspice - New Simulation profile新建一个仿真实例 5
2.2.2 配置仿真参数-DC Sweep 5
2.2.3 添加Spice模型库到当前应用 6
2.2.4 在负载上增加电流探头 6
2.3 仿真查看仿真结果 6
2.3.1 调整参数，重新仿真 7
2022-04-06 01:12:13
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2022-03-27 14:13:42
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二、改变幅度和相位实现波束赋形
改变激励幅度和相位实现波束赋形与前面仅改变相位实现波束赋形其原理
和方法是相同的，只是激励幅度和相位均为需要确定的量。而且同样可采用“联
合应用 DFP 和 BFGS 公式的变度量算法”。与前面不同的只是目标函数的变量
不同，其变量不仅有激励相位 nα 而且包含激励幅度 nI 。此时的目标函数为
2
0
0
( ) [| ( ) | | ( ) |]
M
i i
i
F S fθ θ
=
= −∑Iα (4.14)
式中， 0 1 2 1 0 1 2 1( , , , , , , , , , )NI I I I Nα α α α−=Iα − 。采用优化方法使得目标函数最小，
即求
*
nI 和 ，使得 *, 0,1,2, ,n nα = −1N
N
* * * * * * * * *
0 1 2 1 0 1 2 1( ) min ( , , , , , , , , )NF F I I I I α α α α− −=Iα (4.15)
所采用的优化方法需要计算如下梯度向量
0 1 2 2 1( ) ( , , , , )Ng g g g −=g Iα (4.16)
式中
( )
, 0,1,2, , 1
( )
, , 1, 2, , 2
n
n
n N
F
n N
I
g
F
n N N N N
α −
∂⎧
= −⎪ ∂⎪
= ⎨
∂⎪ = + + −
⎪ ∂⎩
Iα
Iα
1
(4.17)
剃度向量中的元素包含目标函数 对激励幅度( )F Iα nI 和 nα 的微分。
■对 nI 的偏导
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2022-03-17 16:08:11
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以一个四自由度机器人为例,图示了关节坐标系的设置,建立了机器人的运动学参数和关节的变换矩阵,并通过两个Matlab示例程序介绍了仿真程序的编写方法。最后通过实际仿真应用,探讨了利用Matlab软件完成绘制四自由度机器人的三维运动轨迹,并且通过动画来进行仿真研究的方法,最终通过机器人在笛卡尔空间做直线轨迹运动的截图展示了仿真运行的效果。研究表明,利用Matlab进行软件仿真能够大大地缩短机器人的开发周期,具有非常高的经济效益。
2022-03-15 10:55:24
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