单片机模糊PID控制双闭环直流调速系统研究

针对深海水下机器人(ROV) 处于深海环境中受到外界干扰的伺服控制这一问题, 首先建立推进器推力分配结构, 推导得出作用在ROV本体上相应的实际推力; 然后依据PID 原理和模糊规则, 构造模糊PID 控制器, 实现ROV消除外界干扰恢复静止稳定状态的伺服控制; 最后通过仿真实验表明了所构造的模糊PID 控制具有较好的动态性能和稳态性能, 显示出良好的伺服控制性能.

有飞思卡尔参赛队比较优秀的资料和代码，还有一份关于智能车培训的ppt讲义

深入具体的学习pid算法，详细介绍pid算法的三个部分，配合代码分析，更有利于后续的计算机pid算法实现。

在Matlab中分别用粒子群算法、遗传算法、人群搜索算法这类群智能算法整定PID参数。

传统的PID控制器参数优化方法容易产生振荡和较大的超调量，因此智能算法如遗传算法（SGA）和粒子群算法（PSO）被用于参数优化，弥补传统算法的不足，但是遗传算法在进化过程中收敛速度慢，粒子群算法存在易于早熟的缺点。在分析量子粒子群算法（QPSO）的基础上，在算法中引入了权重系数，提出使用改进的量子粒子群算法（WQPSO）优化PID控制器参数。将改进量子粒子群算法与量子粒子群算法、粒子群算法通过benchmark测试函数进行了比较。最后，通过三个传递函数实例，分别使用Z-N、GA、PSO方法和改进的量子粒子群算法进行了PID控制器参数优化设计，并对结果进行了分析。

恒温控制技术在现代工农业生产领域和日常生活中已广泛应用，恒温控制得好坏直接影响着工业的安全生产、效率和质量。利用数字PID算法在电热恒温水壶中的应用，实现了对电热水壶进行恒温控制。由于水温检测具有局部性，加热中的水温度不均匀，模拟控制中检测环节误差较大，而用数字PID系统能实现智能化检测分析控制，硬件相对简单很多。

基于Matlab的积分分离PID控制算法及仿真.doc

内含盖：模糊PID使用算法教程，如何运用simulink搭建PID模糊算法。毕业设计可用。PID模糊电机控制，可以更换控制对象，参数可调。

太原理工大学计算机控制技术课程设计《二自由度微分先行PID设计》，工程文件和报告均有，可直接修改完善使用