包含车道线检测的全部源码，运行前请将图片和视频的路径名改为相对路径。同时包含有对整个项目的Pipeline总结，以及自己运行代码过程中处理一些问题的Markdown文件。 解释可参考如下博文 https://yongqi.blog.csdn.net/article/details/109213387?utm_medium=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-baidujs-8.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_download.none-task-blog-baidujs-8.nonecase

一种车道线检测方法，效果在高速上还可以，对于破损道路，光照变化太大等道路效果不佳，后续继续改进（直方图均衡以及多特征融合等等），这里有个基础版本的接口.大致步骤如下 （1）图像灰度化 （2）图像高斯滤波 （3）边缘检测 （4）获取掩膜，获取感兴趣区域 （5）霍夫变换检测直线 （6）将检测到的车道线分类，设置阈值，以图像中线分为左右两边的车道线，存入一个vector （7）回归两条直线，即左右分别两个点，且求出斜率方程 （8）确定车道线的转弯与否

基于改进Hough变换的车道线检测技术 详细描述 了 基于改进的Hough车道检测技术

本代码是自己写的一个能较好的实现道路识别与检测

停车和车道违规检测 使用目标检测器和跟踪器检测停车和车道违规 逐步设置 Yolo和Tracker 第1步-克隆 将存储库克隆到所需的文件夹中。 第2步-下载变量文件 下载变量文件 第3步-将变量文件放入所需位置 将下载的变量文件放入： cloned folder location > project_root/yolo/checkpoints/yolov4-416/variables/ 第4步-下载yolov4 从下载yolov4 步骤5-将yolov4放入所需位置 将yolov4.weights文件放入： cloned folder location > project_root/yolo/data/ 安装依赖项 确保正确安装以下依赖 步骤6-依存关系 openCV Python （Contrib版本） pip install opencv-python-contrib tens

整个系统划分为图像预处理、车道线检测、车道线跟踪以及偏离预警等四个功能模 块。为了削减干扰信息，缩小检测范围，从而提高系统计算的准确性和实时性，图像预处理模块将视频图像逐帧灰度化、选取感兴趣区域、二值化，最终输出截短的二值化图像给后续模块处理。车道线检测模块中，建立了车道线直线模型，使用 Hough 变换快速检测出车道标志线，输出车道线参数。车道线跟踪模块中，基于车道线线性连续运动假设，使用 Kalman 滤波器算法实现了车道线跟踪，用 Kalman 估计值代替检测值，减少噪声干扰，提高了车道线检测的稳定性。在偏离预警模块中，实现了一种基于横向距离的车道偏离预警模型。

包含车道保持，轨迹跟随横向控制，ACC自适应巡航等，有纯电动车仿真，包含PID，单点预瞄，多点预瞄，滑模变结构，模糊控制等多种算法 下载后请仔细查看文件说明，提供给有需要的人，不喜勿喷！谢谢！

该课题为基于matlab的车道线检测，采用边缘检测，形态学和hough变换来检测车道线，还可以计算车里车道线多远，偏僻多少，可制作一个GUI界面来呈现。

针对在道路导向箭头的检测和识别中支持向量机(SVM)多分类器的识别效率下降的问题，提出一种利用简单二分类SVM通过对结果的自定义二进制编码实现导向箭头多分类的方法。对导向箭头感兴趣区域(ROI)图像进行Harris角点粗检测，利用改进FAST-9(Features from accelerated segment test-9)算法对伪角点进行筛选，根据最终获取的角点集合中纵坐标最大的两个角点位置分割图像获得待识别区域；再利用几何不变矩特征训练SVM分类器；对分类结果进行二进制编码，从而实现单一种类SVM下多种导向箭头的分类。算法在实拍获取的500帧图像中进行测试，识别率优于96.8%。结果表明：所提算法不需逆透视变换，利用一种SVM二分类器即可实现导向箭头的识别，有效提高了导向箭头识别的准确率和运行效率。

Panda方案采用恩智浦的S32V234作为方案主芯片，S32V234是恩智浦第二代视觉处理器系列，旨在支援影像处理的计算密集型应用，并提供了一个ISP（可以支援1080P）、强大的3D GPU、双APEX-2（速率达80GMACS）视觉加速器和安全性。S32V234适用于ADAS、NCAP前视摄像头、异物检测和识别、环视、机器学习和感测器融合应用。S32V234专为汽车级可靠性、功能安全和安全措施而设计，以支持汽车和工业自动化。Panda方案预留了两路MIPI接口，一个 LVDS 视频输出接口，以及SD卡座，以太网，USB，CAN，JTAG等丰富的外围接口。 1.疲劳检测算法基本思路如下 识别:Camera输入的图像转换成灰度图像，通过进行人脸侦测，画出人脸ROI，在人脸ROI中侦测人的眼睛，画出人眼的ROI，计算眼睛ROI长条图，计算长条图平均值。 判断:根据人闭眼的程度，提前预设一个阈值，系统检测到人眼长条图的平均值，一旦超出阈值就会报警。 报警:通过外接的蜂鸣器，发出声音进行警告驾驶员。根据具体产品定义需要，甚至可以将该系统连接至车辆的中控系统，执行刹车、降速的操作。 …… 展示板照片 方案来源于大大通