2.1 运动控制方案系统结构
2.1.1 传统的控制系统
典型的运动控制系统的结构框图如图 2.1 所示
[17]
。它包括人机界面、运算处理器、
检测传感器、执行装置等等(一般还需要有安全辅助措施)。运算处理单元是系统的核
心,主要完成控制算法的实现。当今微处理器更新换代的很迅速,运算处理单元已经可
以实时的计算相当复杂或者高难度的算法。运算处理器接受传感器的信号,监测被控对
象当前状态,然后通过预定算法来产生控制指令,输出给执行装置。执行装置通常是通
过功率放大器将控制指令信号放大成功率信号,控制伺服电机、气动阀、电磁阀、继电
器等执行机构。另外,为了与人沟通,通常还需要有人机界面。人机界面用于显示系统
中人所关心的参数或者动画轨迹,接收操作员的指示,完成对系统的配置任务。
2022-11-22 08:38:56
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运动控制
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