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VINS-Mono-A Robust and Versatile MonocularVisual-Inertial State Estimator.pdf

基于微软雅黑 11.3.0和JetBrainsMono 1.0.6的等宽混合字体，0为斜杠式样。可保证常规、斜体、粗体和粗斜体各种字形下中英文字符2:1的宽度比。可利用MacType替换费眼且难看的宋体和新宋体，在Word中也不会导致文档的行间距发生变化（意味着常规字形下的版面不会变化；对于粗体和粗斜体，宋体/新宋体加粗后字符宽度会发生变化，而本字体不会，因此替换后的版面可能与未替换时宋体/新宋体的有所不同）。压缩包中带H的字体的中文引号为半宽字符，可避免VSCode的PowerShell下引号显示错位的问题。

VINS-Mono is a real-time SLAM framework for Monocular Visual-Inertial Systems. It uses an optimization-based sliding window formulation for providing high-accuracy visual-inertial odometry. It features efficient IMU pre-integration with bias correction, automatic estimator initialization, online extrinsic calibration, failure detection and recovery, loop detection, and global pose graph optimization. VINS-Mono is primarily designed for state estimation and feedback control of autonomous drones, but it is also capable of providing accurate localization for AR applications. This code runs on Linux, and is fully integrated with ROS. For iOS mobile implementation, please go to VINS-Mobile.

基于微软雅黑6.0和JetBrainsMono的等宽混合字体，0为斜杠式样，包含常规、斜体、粗体和粗斜体字形。可保证各种字形下中英文字符2:1的宽度比。压缩包中带H的字体的中文引号为半宽字符，可避免VSCode的PowerShell下引号显示错位的问题。

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特別提示：字体Microsoft-YaHei-Mono.ttf请勿用于商业用途，商用请自行联系版权方购买授权。 Microsoft-YaHei-Mono.ttf 是一款非常漂亮的英文字体，字体设计优美、秀丽大方，书写流畅，整体效果非常漂亮，适合应用于海报设计、书籍装帧、画册封面、产品包装设计等应用，Microsoft-YaHei-Mono.ttf Download Fonts。Microsoft-YaHei-Mono.ttf 也是一款非常漂亮的英文艺术字体，Microsoft-YaHei-Mono.ttf 字体深受广大设计师喜爱，Microsoft-YaHei-Mono.ttf 字体被广泛用

Unity 微软雅黑精简ttf 1.7M

VINS-Mono代码注释以及公式推导

增大了中英文标点的区分度，并且在各种字号下，中文字符和英文字符的宽度比都为2:1。利用MacType热替换宋体和新宋体时效果很好，在Word中不会导致文档的行间距发生变化。 可将Fira Code、Source Code Pro等宽英文字体FontLink到本字体，保证2:1的宽度比，如果直接FontLink到微软雅黑则部分字号下无法保证。 需注意的是，Win10系统下安装字体需通过字体文件的右键菜单为所有用户安装，否则FontLink不起效果。