本文作者为北航自动化学院在读博士邱笑晨，预积分详细公式推导。IMU 预积分技术最早由 T Lupton 于 12 年提出[1]， C Forster 于 15 年[2][3][4]将其进一
步拓展到李代数上，形成了一套优雅的理论体系。 Forster 将 IMU 预积分在开源因子图优化
库 GTSAM 中进行了实现，并完成了和其另一大作 SVO 的组合。这套理论目前已经被广泛
的应用在基于 Bundle Adjustment 优化框架的 Visual Inertial Odometry 中。其中包括
VI-ORBSLAM，港科大 VINS，百度/浙大 ICE-BA 等。
2021-08-20 18:03:35
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标准化干旱分析工具箱 (SDAT) 提供了用于推导非参数标准化干旱指数的通用框架。 当前指标存在时间不一致和统计不可比性等缺陷。 不同的指标有不同的尺度和范围，它们的值不能直接相互比较。 大多数干旱指标依赖于拟合数据的代表性参数概率分布函数。 但是，参数分布函数可能不适合数据，尤其是在大陆/全球尺度研究中。 SDAT 基于非参数框架，可应用于不同的气候变量，包括降水、土壤湿度和相对湿度，而无需假设具有代表性的参数分布。 该框架最吸引人的特点是它导致基于不同变量的统计一致的干旱指标。 SDAT 可用于生成非参数标准化干旱指标，例如： - 标准化降水指数 (SPI)， - 标准化土壤水分指数 (SSI)， - 标准化径流指数 (SRI) - 标准化流量指数（SSFI）， - 标准化相对湿度指数 (SRHI)， - 标准化地下水位指数（SGI）， - 标准化地表水供应指数 (SSWSI)， -
2021-08-20 11:32:58
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详细介绍三相坐标系与两相禁静止坐标系的转换过程，两相静止坐标系到两相旋转过程，包括坐标系的推导转换公式推导介绍，以及对应的坐标转换图形介绍。
2021-08-20 09:22:32
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SVPWM的原理及法则推导和控制算法详解第三修改版，对于矢量控制的新手来说，是一份不错的入门资料
2021-08-07 15:34:10
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这是法国某大学数学研究所开发的开源智能推导程序（开源），可以推导积分、矩阵、微分方程的解，也可以推导结果转化为图形动画，和以fortran、C、java等程序运行的源代码，是随身的不要工资的数学秘书和程序猿
2021-08-05 21:38:36
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