使用MATLAB R2019a 编写，相关博文：
https://readair.blog.csdn.net/article/details/104708386
2021-06-20 09:49:18
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旋转倒立摆的HAL库实现，用CubeMX实现，STM32F103ZET6
注释详细，同时攥写了代码经验，全手打，下载不吃亏，有问题可以联系我。
2021-06-18 09:03:37
7.25MB
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基于Bang_Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定
基于Bang_Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定
2021-06-17 13:17:58
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为了实现一级倒：芷摆系统 自摆起和稳定控制， 该文采用了最优控制与 PID控制相结合的控制方法。首先，采用 B a n g—B a n g 控制理论设计开环时间最优控制器，实现倒立摆的平稳快速摆起， 同时设计经典 P I D控制器控制小车位置；然后采取线性二次型最优控制理论设计 L QR控制器， 将倒立摆稳定在平衡位置。计算机仿真和倒立摆系统实时仿真表明， 文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的验证， 取得了满意的效果。
2021-06-17 13:17:05
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