为了实现一级倒：芷摆系统 自摆起和稳定控制， 该文采用了最优控制与 PID控制相结合的控制方法。首先，采用 B a n g—B a n g 控制理论设计开环时间最优控制器，实现倒立摆的平稳快速摆起， 同时设计经典 P I D控制器控制小车位置；然后采取线性二次型最优控制理论设计 L QR控制器， 将倒立摆稳定在平衡位置。计算机仿真和倒立摆系统实时仿真表明， 文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的验证， 取得了满意的效果。

自动控制课程设计 基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计

simulink matlab 一阶倒立摆建模仿真

该压缩包包含基于LQR的一阶倒立摆控制系统仿真源码，非simulink仿真。

建立了直线一级倒立摆的数学模型，采用MATLAB分析了开环时倒立摆的不稳定性，运用根轨迹法设计了控制器，仿真及实控结果表明，该控制系统的设计是正确、可行的。

固高倒立摆实验手册，倒立摆建模，实验，系统响应分析，矫正，PID控制，LQR控制。

本文的仿真验证充分地将理论和实际结合，设计和调试的控制律和参数准确可靠，可以作为实际系统的调试参考。如果控制信号过大，则要考虑对控制限幅，实际应用中尤其是在工业控制领域要考虑控制器的阀门的量程限额。本二次型最优控制器能较好地对该倒立摆系统进行控制，达到了较好的控制效果。这也说明了系统的线性化处理是有效的，且二次型最优控制具有一定的鲁棒性和稳定性好、算法简单等特点，可以用在实时性要求较高的场合。

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倒立摆最优二次型控制matlab代码，.m文件，含最优控制器设计，动画仿真。基本的实现代码，可以在此基础上完成自己所需的功能。

直线二级倒立摆的极点配置控制器的设计，何国瑞，，对于直线二级倒立摆系统，根据其状态空间方程，我们可以设计极点配置控制器，使得直线二级倒立摆的系统矩阵的特征值，即系统的极