系统辨识是研究建立系统数学模型的理论与方法。从实测的系统输入输出数据或其他数据，用数值的手段重构系统数学模型的办法称为系统辨识。在实际应用中，可以采用许多方法从给定的系统响应数据，如时域响应中的输入和输出数据或频域响应的频率、幅值与相位数据等拟合出系统的传递函数模型，但由于这样的拟合有时解不唯一或效果较差，故一般不对连续系统数学模型进行直接辨识，而更多地对离散系统模型进行辨识。MATLAB的系统辨识工具箱中提出了各种各样的系统辨识函数。在介绍了系统辨识的基本理论和方法的基础上，利用Matlab仿真工具箱对

为了更好的对航空发动机整机振动进行故障诊断和识别，提出了改良的FSVM隶属度和多类隶属度与信息熵的融合定量分析方法，并且和传统的FSVM隶属度分析方法进行比较。对传统的FSVM的模糊隶属度函数改良后建立了多类模糊隶属度计算模型。通过实验实例验证了该多类模糊隶属度与信息熵相结合的技术对于航空发动机整机振动状态评估和故障诊断识别非常有效，计算出振动故障模式与故障原因之间的权值，建立了一个多参数的发动机振动状态分析模型；并对各类振动原因对发动机整体状态的影响进行定量分析，为发动机的振动抑制提供量化参考指标。

光刻机的工件台是高动态精密伺服运动平台，它要求在系统高速运动的同时，采用长行程直线电机宏动跟随音圈电机高精密微动的驱动方式，实现系统纳米级的精确定位及跟踪。为减小微动电机的运动范围和加速度，必须提高直线电机的跟踪精度。针对该系统的直线电机模型设计了一种线性自抗扰控制方法，该方法的控制器首先通过扩张状态观测器观测系统的动态变化，补偿系统中的各种扰动，再运用前馈对系统的跟踪误差进行补偿，减小系统的动态跟踪误差。在此复合控制方式下．控制器实现了自抗扰控制，前馈控制器很好的补偿了误差，从而提高了系统的抗干扰和跟踪

GTS系列运动控制器编程手册V2.0（2013年修订），内容详细，代码齐全！

由于目前基于图像矩技术的水印算法水印容量小，算法复杂，鲁棒性有待提高，提出一种新颖的抗几何攻击的零水印算法。该算法以图像归一化技术和Tchebichef矩系数的特点为基础，首先计算原始图像单位圆内旋转归一化的Tchebichef矩，将Tchebichef矩的左上角部分扫描成数值矩阵；然后根据数值矩阵和水印图像生成二进制密钥并保存到零水印信息库。证明版权时待检测图像也按相同的流程处理，利用密钥和生成的数字矩阵提取待检测图像的水印。实验结果表明，该算法对任意角度的旋转、缩放和常规信号处理及其组合攻击具有很强的

为能够应用和声搜索算法(HSA)高效求解作业车间调度问题(JSSP)，提出一种新的差分和声搜索算法(DEHSA)。首先，针对和声函数连续而工序离散现象，设计了排序工序数量转换法，将浮点数的和声转换成工件序列；其次，为提高HSA的收敛速度，改进了HSA的进化模式，不仅是替换一个最差解，还提出了和声变量进化时依赖于当前最优解的“导优”概率；最后，将差分进化算法(DEA)引入到HSA中，克服了HSA方向性差和后期停滞的现象。仿真实验结果表明，DEHSA在求解JSSP上具有可行性和有效性。

针对工业控制过程中广泛存在系统参数突变的问题,将多模型切换的广义预测控制器引至动态优化策略下的分层式控制系统中,设计了基于动态优化的多模型广义预测控制器。该模型预测控制结构以获取最大经济效益为目标,上层结构对经济目标函数进行动态优化,得到使经济利益最大的关键变量设定值;下层结构中MPC层采用多模型广义预测控制器代替传统单模型广义预测控制器追踪上层得到的设定值,即采用多个固定模型和自适应模型并行辫识系统的动态特性,提高系统暂态性能和模型参数跳变时系统的调节能力;底层为PID控制器用于抑制过程中的扰动。通过仿

开关电源（英文：Switching Mode Power Supply），又称交换式电源、开关变换器，是一种高频化电能转换装置。其功能是将一个位准的电压,透过不同形式的架构转换为用户端所需求的电压或电流。

针对传统人工势场法存在局部极小点，而且容易导致路径规划失效的问题，通过改进的人工势场法，可以解决局部极小问题，使机器人尽快跳出局部极小点．从而有效地克服了机器人在障碍物附近出现的反复震荡或停止不前等问题，使机器人运动轨迹更平滑，从而更接近最优路径．仿真实验结果说明此方法有效．

为完成机械臂在非特定环境下的自主抓取,系统采用微软公司研发的Kinect对场景内的信息进行实时检测。通过对Kinect采集的深度信息进行背景相减法和帧差法处理可以获得目标抓取点信息。利用基于工作空间的RRT算法对机械臂末端进行路径规划,并利用梯度投影法进行逆运动学轨迹优化,求解关节轨迹。机械臂按照关节角运动时,可完成目标的抓取。通过设计一套实时桌面清理实验系统,验证了该方法的有效性。