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利用模拟退火-粒子群算法进行全局路径规划后，设置动态障碍物进行DWA局部规划，仅是将两种方法进行融合，没什么难度一看就会，详细讲解请移步至https://blog.csdn.net/weixin_53293018/article/details/129802545?spm=1001.2014.3001.5501

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为了在无线传感器网络中找到一条距离短，节点能量消耗少的最优路径.通过采用“三步递进式”的寻点方法，提出了一种优化的蚁群算法DDEARA.首先，利用动态半径搜索因子寻找下一跳候选节点，能够保证蚁群算法收敛且节点位置分布均匀.其次，引入节点能量预测因子，避免节点能量不足时仍被超负荷使用的不合理现象，即当消耗完某个节点的所有能量，却未能成功传完所有数据.最后，在寻找下一跳候选节点过程中引入方向因子，带有方向性的寻点，避免了反方向的无关节点被选中为下一跳候选节点，减小最优路径距离，节约节点能耗，提高算法寻优效能.仿真结果表明DDEARA算法能够实现蚁群算法动态收敛，相邻节点之间间距适中，节点能耗均匀，过滤反向无关节点，减小最优路径距离，全面提高算法寻优能力，延长无线传感器网络的使用性能和寿命.

为了实现微型足球机器人的平滑最优路径规划，提出了一种结合Ferguson样条路径描述和改进粒子群优化算法的路径规划方法。利用Ferguson样条描述移动机器人路径，将路径规划问题转化为三次样条曲线的参数优化问题，借助改进的具有速度变异的粒子群算法进行路径优化。仿真实验表明，算法可以有效进行障碍环境下机器人的无碰撞路径规划，改进的粒子群算法进行路径优化迭代80次左右即可收敛，规划路径平滑、合理，有一定的实用价值。

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自己编写的一个蚁群算法程序，可供学习交流之用

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研究了一种改进蚁群算法在无人驾驶飞行器三维航迹规划中的应用。针对基本蚁群算法容易过早陷入局部最优以及过早陷入迭代停滞的缺陷,新提出了一种信息素挥发系数的随机自适应调节方法;借助最小威胁曲面这个概念,将最小威胁曲面向水平面投影,使三维航迹规划转换为二维航迹规划;并借助动态窗口这个概念,在三维离线航迹的基础上进行航迹局部重规划;最后给出仿真验证。仿真结果表明:改进蚁群算法在解的优越性和算法的快速性上都全面优于基本蚁群算法,并且改进的蚁群算法在三维航迹重规划上有很强的适应性。