用Simulink工具分析设计一阶倒立摆控制系统，摆杆长度为L，质量为m的单级倒立摆(摆杆的质心在杆的中心处)，小车的质量为M。在水平方向施加控制力u，相对参考系产生位移为y。倒立摆的控制任务是让小车移动到指定位置且摆杆保持直立。编写程序求： （2）相应的状态观测器。

关于“在LMI条件下为参数不确定性的线性系统设计基于观测器的控制器[Automatica 49（2013）3700-3704]”

首先，运行脚本 NOA.m，范围将说明状态和观察到的状态、故障估计和观察误差。 联系人：sh.sepahvand@sbu.ac.ir。

5.1 观测数据内插 在 RegCM/Obs 目录下，为方便和观测数据进行对比，我们提供了把一些观测数据内插 到你的 RegCM 格点上的脚本。 一个常用的数据库是气候研究单位（CRU）高分辨率全球数据，这是一个全球陆地数据 库，0. 5 度的分辨率。该数据库包括如下月平均变量：降雨，云覆盖，每日白天温度范围，日 最大温度，日最低温度，温度，蒸汽压，潮湿天频率，雾天频率。CRU 具体网址为： http://www.cr u. uea. ac. uk/cru/data/ 另一个降雨数据库是 CPC 融合降雨分析（CMAP），2. 5 度分辨率全球数据，覆盖陆地 和海洋。数据从 1979 年到最近。月平均数据和五天平均可以从 CDC 网站上下载：

针对多包描述线性离散不确定系统, 提出一种在系统状态不可测时的直接约束鲁棒预测控制算法. 将控制 器与观测器综合设计, 利用观测状态直接构造性能指标, 通过求解无穷时域性能指标的最小最大优化问题, 得到系统 的最优状态反馈控制律. 采用参数依赖Lyapunov 函数, 在满足输入和状态约束的情况下保证闭环系统稳定. 仿真结 果验证了算法的有效性.

本文将从矩阵论的角度来描述多变量控制系统中的可控性及可观性问题，并简单举例一个全维观测器的设计步骤与思路，用以加深矩阵论在控制系统中应用的理解。 一个系统的状态向量x(t)和输出向量y(t)能否控制，系统的状态向量x(t)能否通过控制向量u(t)和输出向量y(t)观测得出，是系统最基本的性质。可控性和可观测性对确定系统的结构以及稳定性等方面具有很重要的作用。

本书对地面各气象因子的观测内容，观测时间和观测方法等作了详述

通过实际的例子通俗讲解传感器器时间不同步的解决方法

期望极点选取的原则： 1）n维控制系统有n个期望极点； 2）期望极点是物理上可实现的，为实数或共轭复数对； 3）期望极点的位置的选取，需考虑它们对系统品质的影响（离虚轴的位置），及与零点分布状况的关系。 4）离虚轴距离较近的主导极点收敛慢，对系统性能影响最大，远极点收敛快，对系统只有极小的影响。 2、闭环系统期望极点的选取

传统的MRAS系统中的电压模型采用对反电动势直接积分得到转子磁链,由于直流偏差等误差会造成磁链估算不准,尤其在低速时严重影响系统精度。在详细分析误差各组成部分的基础上,提出一种改进型电压模型,通过高通滤波器对直流偏差等进行过滤,并通过补偿装置对相位误差进行补偿。利用Simulink搭建仿真模型进行实验,证明该模型在全速范围内均可获得较好的效果。