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用Simulink工具分析设计一阶倒立摆控制系统，摆杆长度为L，质量为m的单级倒立摆(摆杆的质心在杆的中心处)，小车的质量为M。在水平方向施加控制力u，相对参考系产生位移为y。倒立摆的控制任务是让小车移动到指定位置且摆杆保持直立。编写程序求： （2）相应的状态观测器。

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5.1 观测数据内插 在 RegCM/Obs 目录下，为方便和观测数据进行对比，我们提供了把一些观测数据内插 到你的 RegCM 格点上的脚本。 一个常用的数据库是气候研究单位（CRU）高分辨率全球数据，这是一个全球陆地数据 库，0. 5 度的分辨率。该数据库包括如下月平均变量：降雨，云覆盖，每日白天温度范围，日 最大温度，日最低温度，温度，蒸汽压，潮湿天频率，雾天频率。CRU 具体网址为： http://www.cr u. uea. ac. uk/cru/data/ 另一个降雨数据库是 CPC 融合降雨分析（CMAP），2. 5 度分辨率全球数据，覆盖陆地 和海洋。数据从 1979 年到最近。月平均数据和五天平均可以从 CDC 网站上下载：