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該項目原始碼使用的逆運動學算法 ( 動畫展示如下: https://hexapod-robot-simulator.herokuapp.com/ ) 鑑於我們知道六條腿相對於機器人身體的所有方向，如何找到六足動物相對於地面的方向。以下為函數庫的用途說明 當我們知道每條腿的三個點中的哪一個可以接觸地面時的算法1 算法2當我們不知道哪條腿的哪些點可以與地面接觸時 如何讓六足踩到正確的目標地面接觸點 如何確定六足動物是否應該扭轉以及扭轉多少 find_if_might_twist find_twist_frame 所依賴其他函數庫 Python 3.8.1 Plotly Dash 1.18.1 Plotly Dash Daq 0.5.0 Numpy 1.19.5

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5.1 脉冲法校表步骤及算法 1.确定基本参数：HFConst，校表参数清为默认值 根据硬件设计确认电压、电流 ADC 输入信号（需乘以 ADC 增益倍数，单位 V）,计算 合适的 HFConst 值： HFConst=[16.1079*Vu*Vi*10^11/(EC*Un*Ib)] Vu:电压通道 ADC 输入信号，需要乘以增益倍数，一般选择为 0.1~0.22v； Vi:电流通道 ADC 输入信号，需要乘以增益倍数，如 5A*(350 微欧/10^6)*16=0.028v； EC:电表脉冲常数（用户自定义），如 3200 Un:额定电压（用户自定义） 单位：V，如 220V Ib:额定电流（用户自定义） 单位: A，如 5A 2.确定电压、电流、功率转换系数： 表台加 Un Ib 读出计量芯片电压有效值 V、电流有效值 I ，计算: Kv=Un/V ;电压转换系数，该系数与寄存器测量值相乘即得到输入的电压 (v) Ki=Ib/I ;电流转换系数，该系数与寄存器测量值相乘即得到输入的电流(A) Kp= 3.22155*10^12/(2^32*HFConst*EC) ； EC 脉冲常数 ;功率转换系数，该系数与寄存器测量值相乘即得到输入的功率(w) 3.增益校正： 台体加 UN、IB、1.0，读误差 ERR，校正值计算： PGAIN=-ERR/（1+ERR） 如果 PGAIN>0，校正值是[PGAIN*2^15]; 如果 PGAIN<0，校正值是[PGAIN*2^15+2^16]; 将校正值写入功率增益校正寄存器 GPQA（0X05）寄存器； 4.相位校正 台体加 UN、IB、0.5L，读误差 ERR, 校正值计算公式如下： θ= [ArcSin (-ERR/1.732)]/0.02； 注：θ为角度 如果θ>0，校正值是将θ取整; 如果θ<0，校正值是θ+2^8 后取整 将校正值写入角度校正寄存器 PHSA 若提高相位校正的准确度（1bit 对应 0.01 度）：则计算公式： θ= [ArcSin (-ERR/1.732)]/0.01； 注：θ为角度

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