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四轴伺服驱动器EtherCAT通信协议研究与实现

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本文档的主要内容详细介绍的是MPU9250芯片的相关资料合集，主要内容包括了：使用MPU9250芯片进行的运动驱动器程序，英文森运动传感器通用评估委员会（UEVB）用户指南，MPU-9250产品中文说明书，MPU-9250产品英文数据手册，MPU-9250寄存器和说明，叉积法融合陀螺和加速度核心程序详解，姿态解算说明   MPU9250是一-个QFN封装的复合芯片（MCM）， 它由2部分组成。一组是3轴加速度还有3轴陀螺仪，另一组则是AKM公司的AK8963 3轴磁力计。所以，MPU9250是一款9轴运动跟踪装置，他在小小的3X3X1mm的封装中融合了3轴加速度，3 轴陀螺仪以及数字运动处理器（DMP） 并且兼容MPU6515。其完美的I2C方案，可直接输出9轴的全部数据。一体化的设计，运动性的融合，时钟校准功能，让开发者避开了繁琐复杂的芯片选择和外设成本，保证最佳的性能。本芯片也为兼容其它传感器开放了辅助12C接口，比如连接压力传感器。   MPU9250的具有三个16位加速度AD输出，三个16位陀螺仪AD输出，三个6位磁力计AD输出。精密的慢速和快速运动跟踪，提供给客户全量程的可编程陀螺仪参数选择（土250，土500，士1000， and土2000 。/秒（dps）），可编程的加速度参数选择土2g，土4g，土8g， 土16g， 以及最大磁力计可达到土4800uT。   其他业界领先的功能还有可编程的数字滤波器， 40-85 C时带高精度的1%的时钟漂移，嵌入了温度传感器，并且带有可编程中断。该装置提供12C和SPI的接口，2. 4-3. 6V的供电电压，还有单独的数字10口，支持1.71V到VDD。   通信采用400KHz的12C和1MHz的SPI，若需要更快的速度，可以用SPI在20MHz的RDDLER RIDLER模式下直接读取传感器和中断寄存器。   采用CMOS-MEMS的制作平台，让传感器以低成本的高性能集成在- -个3x3x1mm的芯片内，并且能承受住10， 000g 的震动冲击。 应用领域 无需触碰操作的技术 手势控制 体感游戏控制器 位置查找服务 手机等便携式游戏设备 PS4或XBOX等游戏手柄控制器 3D电视遥控器或机顶盒 3D鼠标 可穿戴的健康智能设备

提出一种可产生无衍射贝塞尔(Bessel)光束的新型光学元件--组合锥透镜,由正、负轴棱锥胶合在一起设计而成。其变换光束特性与单个正轴棱锥相同,等效底角由正、负轴棱锥底角之差决定,因此可通过较大底角的正、负轴棱锥组合得到更小角度的底角,以获得更长距离的无衍射光,解决了单个正轴棱锥小角度加工困难的技术问题。推导出组合锥透镜的ABCD传输矩阵,数值模拟平面波通过组合锥透镜后的光场为无衍射Bessel光束,并从几何光学角度用Zemax软件模拟组合锥透镜后的光场分布,与正轴棱锥后的光场进行了比较。研究结果为实现无衍射Bessel光束开辟一条新的途径。

本文分析了城市轨道交通牵引供电系统中24 脉波整流机组的接线方式和工作原理， 并利用MATLAB/SIMULINK 对24 脉波整流机组进行仿真分析。采用傅立叶级数分析了交直流侧谐波，结果表明：24 脉波整流机组，不仅能够有效减少对电网的污染，而且可以降低输出直流电压的纹波系数。

数控加工轴零件的工艺，包括完整的工艺图，夹具图，说明书，以及毕业设计的相关步骤