基于《基于Matlab的曲柄摇杆机构运动学仿真》郭飞，韩冰这篇论文完成的simulink程序。新增根据四个摇杆距离可以得知初试速度。
2021-09-02 19:17:52
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：六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机
器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题，并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一
种三自由度并联驱动腿部机构，并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。
本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例，推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟合图。拟合结果表明：
角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为lo-2(。)／s和10-3(。)Is2，验证了理论模型的正确性。基于该
理论模型，绘制了不同构型下该并联驱动腿的六足机器人的工作空间分布图，选择了工作空间较大的两种整机构型，并对
这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行对比分析，选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。
2021-08-26 21:19:11
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书名：机械系统的计算机辅助运动学和动力学. 第1卷, 基本方法
作者：豪格 E.J. 著
题名：Computer aided kinematics and dynamics of mechanical systems. Vol.Ⅰ
2021-08-26 19:17:31
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我主要用该软件用于人体手臂的逆运动学问题求解和建模，去官网下载，但是一直打不开下载的页面，因此最终获取到了安装包，于是分享出来
2021-08-17 09:02:32
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该工具箱提供用于机器人仿真和算法开发的实用程序。 这包括：
- 机器人几何结构的 2D 运动学模型，例如差动驱动、三轮和四轮车辆，包括正向和反向运动学- 可配置的激光雷达、物体和机器人探测器模拟器- 占用地图中机器人车辆和传感器的可视化- MATLAB 和 Simulink 示例和文档
2021-08-15 18:07:33
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