GRAMPC 是一种非线性 MPC 框架,适用于采样时间在(亚)毫秒范围内的动态系统,并允许在嵌入式硬件上有效实现。 该算法基于增强的拉格朗日公式,并针对内部最小化问题采用量身定制的梯度方法。 GRAMPC 是用普通 C 语言实现的,带有一个额外的 C++ 和 MATLAB/Simulink 接口。 GRAMPC 的基本结构和用法在源文件随附的文档中进行了描述。 有关该算法及其性能的更多详细信息,请参见发表在优化和工程中的相应文章。 该文章可通过开放获取在线获取:https://doi.org/10.1007/s11081-018-9417-2。 当您使用 GRAMPC 获得的结果时,请引用该论文。
2022-03-24 14:05:32
2.13MB
开源软件
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