离散控制Matlab代码MPC脑血流 我们提出了一个控制框架，该模型统一了模型的预测控制和控制障碍函数，其中终端成本函数充当控制Lyapunov函数的稳定性。 这是本文的参考实现： 具有离散时间控制屏障功能的安全关键模型预测控制 | | 曾军，张自行车和库希尔·史瑞纳斯（Koushil Sreenath） 引用 如果您发现此代码在您的工作中很有用，请考虑引用： @article{zeng2021mpccbf, title={Safety-critical model predictive control with discrete-time control barrier function}, author={Zeng, Jun and Zhang, Bike and Sreenath, Koushil}, booktitle={2021 American Control Conference (ACC)}, year={2021} } 指示 分配了2D双积分器以避开障碍物到达原点的目标位置。 对于不同的控制器，我们分为三类： DCLFDCBF.m （DCLF-DCBF）， MPCCB

压缩包中包含4个文件，所以文件都需要放在同一目录下，且最好不要有中文路径，文件采用的是matlab 2018b版本，低于此版本可能打不开，解压后直接用simulink打开.slx文件就能运行，plot_1主要是车位尺寸和道路边界信息，可以在运行simulink文件前先在matlab运行plot_1，不要关闭绘图窗口，然后运行simulink文件，可以更直观的观察到车辆的运动，plot_2主要是绘图代码，具体内容可参考我写的文章《平行泊车系统路径跟踪控制（2）》

模型预测控制(MPC)是一类特殊的控制。它的当前控制动作是在每一个采样瞬间通过求解一个有限时域开环最优控制问题而获得。过程的当前状态作为最优控制问题的初始状态，解得的最优控制序列只实施第一个控制作用。这是它与那些使用预先计算控制律的算法的最大不同。本质上模型预测控制求解一个开环最优控制问题。它的思想与具体的模型无关，但是实现则与模型有关。

mpc_local_planner ROS软件包 mpc_local_planner软件包为2D导航堆栈的base_local_planner实现了一个插件。 它提供了具有最小时间和二次形式后退水平配置的通用且通用的模型预测控制实现。 有关自定义构建说明（例如，使用其他第三方求解器进行编译），请参见此 。 有关更多常规信息和教程，请参考 。 生成状态： ROS Melodic（ melodic-devel ）： 作者 克里斯托夫Rösmann 引用软件 由于开发工作花费了大量时间和精力，因此，如果您使用该软件来进行已发布的工作，请至少引用以下出版物之一。 主要论文与方法 C.Rösmann，A。Makarow和T. Bertram：基于具有非欧几里得旋转组的非线性模型预测控制的在线运动规划， ，2020年6月。 标准MPC和Hypergraph C.Rösmann，M.K

针对多包描述线性离散不确定系统, 提出一种在系统状态不可测时的直接约束鲁棒预测控制算法. 将控制 器与观测器综合设计, 利用观测状态直接构造性能指标, 通过求解无穷时域性能指标的最小最大优化问题, 得到系统 的最优状态反馈控制律. 采用参数依赖Lyapunov 函数, 在满足输入和状态约束的情况下保证闭环系统稳定. 仿真结 果验证了算法的有效性.

广义预测控制（GPC）是一种鲁棒性强、能够有效地克服系统滞后、可应用于开环不稳定非最小相位系统的先进控制算法，但由于它需要Diophantine方程计算、矩阵求逆和最小二乘的递推求解，因此计算量很大，本文针对此缺陷提出四种不基于对象模型且实时性高的广义预测控制快速算法，为广义预测控制应用于实时性要求高的快速系统奠定了理论基础。但是实际工业过程中存在着各种约束，这会使求解控制量的滚动优化问题变得复杂，通常需求解一个有约束的二次规划或非凸规划，另外非凸规划的求解对初始条件也非常敏感，这些会影响到广义预测控制的性能。为了解决此问题，本文将粒子群优化算法应用到广义预测控制中，解决广义预测控制的局限性。

减灾战略 该存储库是本文的伴侣 K.J. Kircher and K.M. Zhang. "Model Predictive Control of Thermal Storage for Demand Response." In American Control Conference, Proceedings of the 33rd (2015). 它模拟了各种控制策略，用于在复杂，确实存在的经济环境中为商业建筑降温。 从Matlab包装器TSDR.m开始。 将其和文件夹“子功能”添加到您的路径。 运行优化例程需要CVX工具箱，该工具箱可从免费获得。 代码中的注释应从那里解释事情。

中国科学院大学广义预测控制讲义，从其背景，发展，其实现过程做了详细的介绍和论述

对于双输入双输出系统的模型预测控制（DMC）的MATLAB实现，能直接运行得到结论，是学习DMC的一个较好的资源。

简单的MPC源程序，其中包括一个简单的主程序以及一个实现MPC功能的子程序