matlab代码旋转交叉摆
本论文提出了控制具有一个自由度的倒立摆的主题。
论文将介绍应用理论的基础,模型的机械设计等细节部分,学习和建立数学模型,在Matlab上建立和进行仿真模型,建立模型,在嵌入式库上建立控制块并设计控制台。
模型的力学设计主要是在国内外倒立摆研究已有模型的基础上,设计出一个简单的、最适合论文需要的模型,然后建立数学模型,在Matlab的Simulink程序上进行仿真。研究模型的特性和参数,并根据这些参数,根据主体的需要设计仿真模型的控制阶段。
接下来,为了运行基于仿真控制器的实际模型,我们通过
Matlab
Simulink
上的支持嵌入式库进行连接。
实现者使用Waijung
库(Matlab
的嵌入式支持库,用于STMicroelectronics
的STM32F4
DISCOVERY
应用程序套件)来构建处理输入和输出信号的嵌入式块,并使用嵌入式库上可用的支持功能块来构建控制算法。到实际模型。
构建功能块模型后,实施者将继续将这些块编译为
Code
C
代码并将它们加载到微控制器中以运行应用程序。
同时,实施者将在计算机上建立用户界面,以监测和评估实际控制
2021-12-23 19:50:23
15.88MB
系统开源
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