近几年来，自适应模糊backstepping 控制方法已经引起人们的广泛关注，并成为模糊控制领域中一个新的研究方向。笔者以三阶系统为例，介绍了单输入单输出非线性系统自适应模糊backstepping设计方法。给出了一个自适应模糊跟踪控制器的设计新方法，并用于控制倒立摆系统。仿真结果说明了所提出方法的有效性。

对多机器人系统任务分配策略进行了形式化描述, 为任务分配方案的求解提供了一种数学描述工具; 针对多机器人系统中机器人决策之间的相互依存性, 引入博弈论的思想分析了多机器人系统的任务分配问题, 提出了一种基于博弈论的多机器人系统任务分配算法GT-MRTA。实验结果表明, 算法复杂度较低, 计算量较小, 鲁棒性较好, 获得的任务分配方案质量较高。

针对智能车因单条引导线信息量少而引起的误识别问题,设计一种能自动识别和跟踪双边引导线的智能车系统。智能车以Freescale公司MC9S12XSl28作为核心控制器,利用COMS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)摄像头OV7620作为路径信息采集装置,对采集图像进行二值化处理、去噪操作和边缘检测后提取路径信息、进而准确地判别跑道的形状,为舵机和电机提供控制依据,以使小车平稳快速地行驶。同时,提出将行驶状态与赛道信息综合考虑的措施,并通过PID(Proport

高光谱成像是一种新兴的无损快速检测技术，可以同时获取研究对象的图像和光谱信息，集成了光谱分析和图像处理的优势，已成为农产品病虫害信息快速、无损检测的重要手段之一，在农产品的溃疡病、褐斑病、白粉病、黑星病、腐烂、虫蛀等病虫害无损检测中的应用越来越广泛。本文简述了高光谱成像系统，总结分析了其在水果、蔬菜、肉类、谷物等农产品病虫害无损检测中的国内外最新研究进展，提出了农产品病虫害高光谱成像技术检测的未来研究发展方向，以期对相关研究人员的研究工作提供参考。

针对软件去噪算法难以满足实时图像处理的问题，采用基于FPGA的硬件滤波算法，该方案相对于软件算法具有高度的并行性和灵活的硬件可编程性．采用Matlab和QuartusⅡ的联合测试平台，分析和优化了基于FPGA的维纳滤波算法的设计，同时通过实验结果比较了十字型与3×3型滤波窗口设计对滤波效果的影响，实验证明3×3窗口的滤波效果比十字窗口的滤波效果更好．

针对无位置传感器无刷直流电机起动性能易受负载影响的问题，提出了一种基于直接反电动势的闭环起动新方法。起动包括预定位、加速和切换运行3个过程。分析了加速过程中依据非导通相端电压进行换相的原理，提出了换相点端电压阈值的确定方法。加速过程中，在PWM周期中的ON时刻采样非导通相端电压，并与设定的端电压阈值进行比较来确定换相点；切换运行状态下，通过检测非导通相反电动势过零点延时30°电角度来确定换相点。该方法实现了电机起动过程中位置的闭环控制，因此在不同的负载下均能顺利起动，并且检测电路简单、成本低，便于实现。实

针对视频中运动目标检测实时性问题，提出了一种基于混合高斯模型的背景差分法的 FPGA实现方法．背景差分算法是运动检测算法中最常用的方法，该算法首先对实时得到的图像序列进行建模，得到运动场景的背景模型．然后在运动目标分割中及时的根据场景变化更新背景．考虑到实时性要求的高帧率、高分辨率视频分割任务，利用FPGA并行处理和硬件实现的优点，对混合高斯模型进行修改来对它进行定制，以适合于硬件实现．最后，通过在FPGA开发平台进行了仿真实现，结果验证了算法在硬件实现的正确性，以及在实时性能上的提高．

为有效地预测烟蚜发生量，利用BP神经网络理论和方法建立了烟蚜发生量预测模型，并运用QPSO算法优化BP神经网络的连接权值和阈值，以此确定最优连接权值和阈值?应用该模型以云南省玉溪市红塔区2003―2006年的烟蚜发生量历史数据为训练样本，对2007―2009年烟蚜发生量进行预测，其预测精度为99．35%，最小完成时间30s，平均完成时间34．5s，运行次数19次，预测效果明显优于其他预测模型?实验表明：该模型比其他预测模型预测结果更有效可行，收敛速度更快，稳定性更强，能解决预测?聚类方面的类似问题，为烟蚜

建立磁性舰船的磁偶极子阵列和椭球体混合模型时,磁偶极子的位置分布及其磁矩会对模型的稳定性和精度产生影响。在分析模型系数矩阵条件数对模型稳定性的影响并建立了条件数的优化目标函数基础上,提出了使用动态改变惯性权重的弹性粒子群优化算法优化该目标函数并得到偶极子的最佳分布位置。通过逐步回归方法优化了磁偶极子的磁矩参数以提高模型精度。最后使用磁性舰船模型的磁场测量数据进行建模和换算,换算和统计结果表明:经过优化后的模型提高了原有模型的精度和稳定性。

为保证航母舰载机着舰安全性，提出了一种基于模糊控制的舰载机着舰指挥官(Landing Signal Officer，LSO)引导决策系统建模方法。通过分析舰载机着舰过程安全影响因素，明确飞行状态变化量，总结LSO引导决策特点，针对LSO自身特点和工作原理，结合模糊控制理论，分别设计舰载机着舰指挥官横纵向回路模糊控制规则，建立LSO横纵向回路控制模型，评价指令优先级，最终完成LSO着舰引导综合决策系统模型的建立。数值仿真结果表明，利用模糊控制原理建立的LSO综合着舰引导模型，输出指令符合真实情况下着舰指挥官