总装车间AGV物流系统(汽车生产线)全套资料，包含设计方案，全部图纸，所有清单，上位与下位PLC程序(基于AB PLC)等，

通过对差速式自动导引车(AGV)的受力状况进行分析,分别建立了AGV小车的静力学和动力学模型。对所建立的AGV小车的静力学模型进行分析,验证了一个驱动轮静止,另一个驱动轮运动这种转向方式的可行性。对所建立的动力学模型的分析,经计算后得出了AGV小车的运行轨迹,并利用分析软件Matlab/Simulink建立了系统的具体仿真模型。

智能制造是中国制造2025确定的主攻方向。随着“互联网+制造业”的深入推进，全社会对发展智能制造的热情日益高涨。在制造业转型升级过程中，智能装备的发展起着至关重要的作用。AGV小车作为工业机器人中应用最广泛的一种，受到各个行业的重点关注。

浙江大学 硕士论文

AGV设计计算器，输入关键参数（自重，负载，速度等）自动计算电机扭矩，弹簧型号等

用Raspberry Pi 进行简单的视觉机器人控制

自动导引小车(automatic guided vehicle，AGV) 是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规 定的导引路径行驶，具有安全保护装置以及各种移 载功能的运输车辆。AGV 属于轮式移动机器人 (wheeled mobile robot，WMR)的一个分支，具有自 重轻、承载大、机构简单、安全、灵活、工作效率 高和自动化程度高等特点，因而被广泛应用于机械 制造、烟草、医药和食品等行业，是现代工业自动 化物流系统以及柔性生产系统如计算机集成制造系 统(CIMS)中的关键设备之一

随着自动化物流系统、智能工厂的发展，自动引导车辆(Automated Guided Vehicle，AGV)作为运输系统的关键工具之一，得到了越来越多的应用。其主要 通过传感器检测周围环境来实现物理空间中的运输环节。而多 AGV 的自主移动 离不开路径规划技术。主要是在实际生产环境中，遵循特定的路径规划策略，以 确保 AGV 可以从起始点行驶至目标点而不会发生碰撞(包括 AGV 与货架的碰 撞、AGV 之间的碰撞)，完成物品的装载和卸载

机器人行业兴起的同时，关于机器人有效移动的研究也渐渐深 入。为了彻底解决机器人移动问题，人们提出了让机器人搭载自由移 动小车的设想，这导致全方位移动 AGV 的研究备受国内外学者的关 注。全方位移动 AGV 的转向控制难度较大，转向精度、可靠性要求 高，严重影响了机器人的移动，而麦克纳姆轮具有转向性能突出，承 载能力大等优点。

A GV 驱动轮对地面的附着性能直接决定着 AGV 能否有效行走，同时也影响着对其运行轨迹控制性能。为了使A G V 在地面凸起障碍下和凹陷障碍环境下驱动轮有足够的附着力，同时自由轮也平稳的接触在地面上 ，先从 A G V 整体结构入手，分析了整个 A G V 的力学模型，选取 了合适的减震弹簧总体刚度