在相机位姿估计的实际应用中，参考点的坐标数据不可避免地包含了测量误差，其量值大小通常不会完全一致，如果不区别测量误差直接进行相机位姿估计，将可能导致估计结果与真值相差甚远。为此，在广泛应用的正交迭代算法基础上，提出了相机位姿估计的加权正交迭代算法，该方法以加权共线误差为目标函数，根据像面重投影误差确定权重系数取值，优化相机位姿估计结果，具有精度高、稳健性好等优点，且满足全局收敛条件。数值仿真实验与风洞迎角实验的结果表明，本文算法更加有效，能够抑制不同程度测量误差对相机位姿估计结果的影响，所得结果明显优于正交迭代算法，具有较强的工程实用价值。

MWCD代码版本1.0 最小加权协方差行列式（MWCD）估计量的计算 Matlab中的代码允许计算Roelant（2009）提出的最小加权协方差决定子（MWCD）估计量。 这是具有（可能）高故障点的多元数据集参数的可靠估计。 随时使用或修改代码。 要求 您需要文件fastlts.m来运行完整的代码，该代码将MWCD与最小协方差决定因素（MCD）估计量进行比较。 可在 用法 mainMwcd.m读取外部数据文件的主文件，运行经典估计（即高斯数据的最大似然）的估计，MCD和MWCD估计器，并显示其结果。 它还以图形方式显示了所得的MWCD估计量。 mwcdCheck.m用于为给定数据集计算MWCD估计量的函数。 作者 JanTichavský，捷克科学院计算机科学研究所 Jan Kalina，捷克科学院计算机科学研究所 接触 请随时与我们联系（ ）或写问题。 如何引用 请考虑引用以下内

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