移动通信多普勒频移计算 当移动终端在运动中，特别是在高速情况下通信时，移动终端和基站接收端的信号频 率会发生变化，称为多普勒效应。多普勒效应所引起的频移称为多普勒频移，其计算公 式下式所示： 其中：θ为移动台移动方向和入射波方向的夹角；v是移动台运动速度；c为电磁波传播速 度C=3×105Km/s；f为载波频率。从上式可以看出:用户移动方向和电磁波传播的方向相同 时，多普勒频移为正；完全垂直时，没有多普勒频移。在移动台远离基站方向移动时， 频率为负；在移动台向基站方向移动时，频率升高。 下图展示了多普勒频移对移动通信 系统的影响，其中fo是发射频 率，fd为多普勒频移。从图中可以看出，在未加频偏校正的情况下，基站发送频率和接 收（移动台发射的）频率和之间有2倍频偏。 图 多普勒频移的影响 表1为典型情况下的最大多普勒频移（即假设θ=0）。 ----------------------- 1移动通信多普勒频移计算全文共1页，当前为第1页。

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二进制幅移键控的数字调制

該項目原始碼使用的逆運動學算法 ( 動畫展示如下: https://hexapod-robot-simulator.herokuapp.com/ ) 鑑於我們知道六條腿相對於機器人身體的所有方向，如何找到六足動物相對於地面的方向。以下為函數庫的用途說明 當我們知道每條腿的三個點中的哪一個可以接觸地面時的算法1 算法2當我們不知道哪條腿的哪些點可以與地面接觸時 如何讓六足踩到正確的目標地面接觸點 如何確定六足動物是否應該扭轉以及扭轉多少 find_if_might_twist find_twist_frame 所依賴其他函數庫 Python 3.8.1 Plotly Dash 1.18.1 Plotly Dash Daq 0.5.0 Numpy 1.19.5

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