通过对车辆换道时车辆的运动轨迹的分析，以最小安全距离MSD(minimum safety distance)作为安全换道的目标，以避免车辆发生碰撞的临界条件为前提，分别建立了双车道环境下换道车辆与其周围车辆之间的最小安全距离换道模型。在车辆换道过程中，对与换道相关联车辆的运动状态进行了详细的分析，给出了换道车辆与关联车辆之间各种可能的碰撞形式，并充分考虑了换道车辆完成换道后的跟驰安全性，既能够较好地保障车辆换道的安全性，又能提高道路的使用效率。最后，借助Matlab仿真软件，以最小安全距离换道模型为理论基

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