小车两轮平衡车+原理图+教程+详细注释，深入理解pwm控制电机，PID算法等等模块

神经元自适应PID算法SCL，VAR_INPUT SV:REAL;//设定值 PV:REAL;// 测量值 siteP:REAL:=0.4;//学习速率 P siteI:REAL:=0.35;//学习速率 I siteD:REAL:=0.4;//学习速率 D wkp_1:REAL:=0.1;//比例系数（加权系数随机值） wki_1:REAL:=0.1;//积分系数 wkd_1:REAL:=0.1;//微分系数 K:REAL:=0.12;//神经元的比例系数 LimitHigh:REAL:=100.0;//输出最大值 LimitLow:REAL:=0;//输出最小值 END_VAR VAR_OUTPUT u:REAL;//输出操作值 END_VAR VAR //定义中间变量 e_i:REAL;u_i:REAL;//e_k为基本偏差量 e_1:REAL;//e(k-1) e_2:REAL;//e(k-2) x_1:REAL;//神经元输入信号，初值设为0 x_2:REAL;//神经元输入信号 x_3:REAL;//神经元输入信号 u_1:REAL;// u_2:REAL;// u_3:REAL;// x:REAL; i:INT:=0;//integer i实际为整形 wkp_i:REAL;wki_i:REAL;wkd_i:REAL;//加权系数（第i次） wadd_i:REAL;//权值和 w11_i:REAL;w22_i:REAL;w33_i:REAL;//归一化各权值

主控采用STM32,主要是PID控制，速度PID，位置PID。简而言之用一个电机的转速和角度传感器来控制另外两个电机的转速和方向。可以用来学习PID,编码器。 压缩包里有详细的文档，介绍编码器的、PID的、平衡小车等。是一份很不错的资料 软件篇： 系统采用外设有：TIM1 TIM2 TIM3 TIM4 ADC 滴答定时器 TIM1用于pwm的产生，两路pwm作用于1号和2号电机。 TIM2用于编码器的计数，采集2号电机转角 TIM3用于编码器的计数，采集1号电机转角 滴答定时器用于系统执行，时间间隔为0号电机最大速度为140的值。 ADC用于角度传感器的采集； 程序思路： 系统滴答定时器做中断（293ms一次中断），中断中执行控制函数。 AB电机只需要读取编码数，所以不需要求平均值，只需要读出实际的值就好。 C电机需要读出速度，所以每五次求一次平均值，算出平均速度， 读取adc也需要求平均值，防止变化过快。 根据角度是否等于0度来判断是否需要进入不同的模式；模式一和模式二根据按键的值来判断。

基于STM32的PID算法控制直流电机系统设计.pdf

本资源为参加西门子流程行业挑战赛的资料，包括scl的学习文档，scl源程序

近年来，随着计算机科学与先进控制技术的发展，应用于直流电机调速系统当中的控制方法已不仅仅是利用传统的PID控制算法进行电枢电压脉宽调制，还可以经多种先进且智能的控制算法实现直流电机转速的调节，其中包括专家控制，模糊控制，预测控制等。本文介绍了一种专家控制算法下的直流电机速度控制系统的架构，并运用Matlab数学应用软件进行系统建模与仿真，最终针对调速系统应用的专家控制算法与传统PID算法输出响应曲线进行了对比并说明了二者的区别与联系。

模糊控制PID算法matlab实现

步进电机几乎都有一个通病就是容易丢步（失步），也就是开发板给了100个脉冲到驱动器，但是实际上步进电机只走了99步。或者走了101步，这是过冲了。为了弥补这个缺陷，可以使用加减速算法避免速度阶跃，或者使用编码器检测步进电机的步数。 步进电机安装了编码器之后，就可以对步进电机进行闭环控制，本例程使用编码器检测步进电机的步数。同时顺便检测步进电机的速度，使用PID算法做速度控制。

添加PID算法调节的水温控制程序。使水温在设定值3个震荡周期后保持稳定；

PID算法的经典应用例子，值得参考。有详细的设计报告，编程代码和仿真结果分析。