针对一种四自由度工业串联机器人,为实现其在工作时的精确运动控制,对其进行运动学研究。建立空间坐标系,推导出运动学正解方程。根据正解方程使用Jacobian-迭代法,推导出机构的反解方程,用于运动控制的输入。通过ADAMS-MATLAB的联合仿真验证运动学方程的有效性。

先，采取将超声波传感器和轮速脉冲传感器结合的方式实现车位的检测和泊车初始位置获取。为了提高测量数据稳定性和精度，防止单个雷达失效的情况，提出使用同侧的两个超声波雷达同时对车位进行探测，并结合基于相似度的数据融合方法得到更准确的车位信息。 然后，对车辆低速运动过程进行研究，建立了基于后轴中心为参考点的运动学模型，明确了该参考点在车速和方向盘转角输入下的运动规律，并将规律推广到车身各顶点。分析了单步平行泊车的车辆运动学条件和碰撞约束条件，并将其作为非线性约束，基于 B 样条曲线理论设计路径优化函数。在此基础上，选取多个泊车起点进行 MATLAB 路径规划仿真，验证了路径规划方法合理性。为了跟踪规划出的目标路径，先采用基于 EKF 的航迹推算方法滤除传感器中的噪声信号，得到精确的车辆局部定位信息。利用车辆实时位姿与目标路径的偏差，设计了基于模型预测控制的路径跟踪控制器，选取了合适的目标函数，将跟踪控制问题转换为凸优化的二次型最优求解问题，并对控制器参数选择问题进行研究。同时，介绍了广泛用于路径跟踪的一种纯追踪控制方法，用作控制器控制效果的对比验证。 通过 MATLAB/Simulink 与 Carsim 的联合仿真，对比模型预测控制和纯追踪 控制两种控制算法下的路径跟踪的位置误差和航向误差进行控制效果验证。最 后，在实车上验证了基于双超声波雷达数据融合的车位检测算法的有效性。并 进行了泊车系统控制策略的功能验证，通过 CAN 总线获取的实时数据进行误差 分析，证明了规划路径的合理性和路径跟踪控制器的有效性

首先，自动泊车系统需要一个合理的轨迹规划方法。本文分析了商用车的运 动过程，建立了其运动学模型，考虑了商用车单步垂直泊车的影响因素：车位尺 寸条件、避障约束条件、停放约束条件、车辆参数约束条件等。在此基础上，使 用 B 样条曲线方法对商用车单步垂直泊车的场景进行轨迹规划，并验证了其对 于不同泊车场景的有效性。 然后，设计了非时间参考的轨迹跟踪控制方法，降低了车速对轨迹跟踪控制 的影响。设计了基于模糊控制、基于滑模控制和基于趋近律的终端滑模控制的轨 迹跟踪控制器。进行控制效果的对比，认为基于趋近律的终端滑模控制的轨迹跟 踪控制器的控制效果最好。 最后，基于此 TruckSim 软件搭建了商用车的动力学模型，而后通过Matlab/Simulink 搭建了轨迹规划模型与轨迹跟踪控制器模型。进行了基于Matlab/Simulink 与 truckSim 的联合仿真。通过不同工况场景下的商用车的垂直泊车，对轨迹规划算法的合理性进行验证，同时也检验了轨迹跟踪控制器的跟踪控制效果。

关于机电系统联合仿真的教材及相关案列解析，包括recurdyn、admas等主流多体软件与simulink的联合仿真技术；ansys与admas、recurdyn的刚柔耦合的仿真，以及AMEsim液压控制、fluent流体力学等仿真控制的案列和方法。

对圆轨迹进行跟踪，对Y方向偏差进行复现 四个文件 cpar mdl m文件 word讲解 效果图链接https://blog.csdn.net/weixin_43796045/article/details/116402547

为维持汽车的正常稳定性行驶状况，本文分别使用ＰＩＤ控制及模糊控制的方案确定汽车实时状况下以稳定性差值为输入、回稳所需横摆力矩为输出的控制策略分析。阶段主要在matlab/simulink模块下进行PID控制器和模糊控制器的设计。最后进行进行的是matlab/simulink环境下的数学模型及控制模型与Carsim环境的实时汽车模型联合仿真。

论文首先对车辆的运动过程进行研究，建立车辆的运动学模型，推导车身各点与车 身参考点的几何关系，明确车身参考点以及整体轮廓在车速和方向盘输入下的运动规律。其次，基于传统路径研究单步平行泊车情况下的最小车位尺寸、允许车身偏转角范围和可行泊车起始区域，分析单步平行泊车情景的环境约束条件和车辆运动学约束条件，基于 B 样条曲线理论建立非线性约束单步平行泊车路径优化函数。在此基础上，结合泊车实际情况分别针对常规泊车初始位姿和倾斜泊车初始位姿进行 MATLAB 路径规划仿真，验证路径规划方法的合理性。接着，结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法，提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法：应用非时间量参考方法，避免车速控制量对车辆路径控制造成影响，降低车速控制要求；结合基于趋近律的终端滑模控制方法，控制车辆跟踪参考路径，降低跟踪误差并改善趋近品质，削弱抖振现象，通过跟踪正弦参考路径 Simulink 仿真验证设计控制器的效果。在此基础上通过 Simulink和 Carsim 软件联合仿真实验针对常规初始位姿和倾斜初始位姿进行路径规划和跟踪仿真。

通过UG画出二维图形，adams导入图形，admas设置图形，文件内已经设置好所有的运动副、固定副、驱动和变量，matlab做好了simulink的仿真，直接加载即可

网上Prescan和驾驶模拟器连接的资料很少，也不是很全面，我都试过，但是多少都有些问题。在综合几个查阅的参考资料的基础上，加上这段时间的实际操作经验，整理出最简单最全面的驾驶模拟器连接教程。记录一下并和大家一起分享，共同学习。

该文档，简单的介绍了一下carsim和matlab怎么进行仿真，怎么将carsim的模型文件导入carsim和在连接到matlab进行仿真，新手入门知识简介。