基于栅格的可视图建模的移动机器人全局路径规划A*搜索算法，朱宝艳，李彩虹，针对点到点的移动机器人全局路径规划，提出基于栅格的改进可视图法建立环境模型，利用A*算法进行全局路径搜索，最终实现全局路径�

matlab模糊控制代码模糊控制器 课程作业代码“用于控制具有避障行为的移动机器人的模糊逻辑控制器” 摘要本文描述了模糊逻辑控制器 (FLC) 的设计和仿真，用于控制在室内环境中具有避障行为的移动机器人。 FLC 从九个超声波传感器的读数中获取三个输入和两个输出，为两个轮子电机中的每一个生成电压值。 FLC 是在 MATLAB 的模糊逻辑工具箱中设计的，并在 V-REP 中进行了仿真。 关键词模糊逻辑控制器，避障，Mamdani 模糊，移动机器人。

针对移动机器人使用三维地图进行路径规划的问题，研究了使用三维栅格地图的路径规划算法。该算法将装载三维激光扫描仪的移动机器人得到的三维点云转换成为八叉树结构的三维栅格地图；扩展了 Ｄ＊ 算法使之考虑机器人的尺寸，检测每种位姿状态下是否与环境发生碰撞，生成多条可行路径可以在栅格地图中直接生成机器人的运动轨迹，保证运动过程中机器人自身及物体的安全。实验结果表明：该算法不需要对地图具有先验认识，并且考虑了机器人的实际尺寸，具有较强的可靠性和实用性，已经在真实环境中进行了实验。

基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划，潘杰，王雪松，针对大多数路径规划方法所忽视的路径尖峰问题，以及基本蚁群算法（Ant Colony Algorithm，ACA）易出现的早熟、陷入局部最优解等不足，提�

路径规划及控制参考

一个可移动机器人导航的计算机视觉系统.pdf

基于多传感器融合的移动机器人SLAM，李金良，孙友霞，针对移动机器人同时定位与地图创建（SLAM）系统在复杂特殊环境中应用时，单一传感器存在漏检且难以解决数据关联的问题，在多维匹��

两轮驱动移动机器人的运动学研究，高清无水印，适合于纯跟踪算法（puresuit）数学模型；建立机器人小车的运动数学模型，在此基础上，详细分析了移动机器人小车的基本运动形式，即直线运动、圆弧运动的实现方式。

论文文档，论文指导

This is a textbook for advanced undergraduate and graduate students in the field of mobile robotics. Emphasising computation and algorithms, the authors address a range of strategies for enabling robots to perform tasks that involve motion and behavior. The book is divided into three major sections: locomotion, sensing, and reasoning. It concentrates on wheeled and legged mobile robots, but discusses a variety of other propulsion systems. Kinematic models are developed for many of the more common locomotive strategies. It presents algorithms for both visual and nonvisual sensor technologies, including sonar, vision, and laser scanners. In the section on reasoning, the authors offer a thorough examination of planning and the issues related to spatial representation. They emphasize the problems of navigation, pose estimation, and autonomous exploration. The book is a comprehensive treatment of the field, offering a discussion of state-of-the art methods with illustrations of key technologies.