本文主要对三自由度直升机进行分析，采用极点配置方法、LQR控制、 控制控制与PID控制四种方法设计控制器，总结了四个控制器的优点和缺点，并比较反馈系统之间的调节性能和抗干扰性能

二自由度车辆动力学模型(Simulink)

苏黎世联邦理工开源的七自由度机械臂运动学正逆解，其中逆解包括雅克比和基于臂角选择的解析解，重规划部分是满足关节角速度和加速度约束的轨迹规划

二自由度车辆模型是目前研究车辆行驶稳定性和操作稳定性的前提，合适的车辆模型将为算法研究带来计算量小，在线计算负担轻的效果。

对火箭动力学运动学模型建模，对姿态控制模型进行仿真

# 四自由度机械臂SCARA英文报告（附Solidworks模型源文件） 1. 报告为纯英文，格式为word文档。 2. 报告包含背景与建模、自由度分析、正运动学、逆运动学、动力学、总结六个部分，共12页。 3. SCARA机械臂模型保存为Solidworks源文件，用2019版画的。

六自由度机械臂-CAD图纸

改进了传统规范形理论，使其适用于研究两自由度强非线性振动系统的渐近响应并进行了相应的分岔分析。通过将待定固有频率法引入规范形求解过程，获得了两自由度立方Duffing-VanderPol强非线性振动子的规范形及稳态渐近解。参照Hopf分岔定理的形式给出了系统周期解的存在条件，通过算例对比了不同方法所得结果之间的差异，证明了方法的可行性与有效性。最后利用Mathematica编程绘制了一类强非线性振动系统的Lyapunov指数谱，验证了在特定参数值附近具有混沌吸引子。

运行在MATLAB2018之后需要做以下修改： 0. Change file names to non capital names. 1. add to current path 2.include one "clc" at line 51 3 and one "close all" at line 52 4. include on warning off on line 53 5. change lg=legend('Workspace',1); for lg=legend('Workspace'); 最后运行demobot.m即可。

此模拟找到所需的角速度时间历程 以直线 45 度的轨迹将玻璃杯从地面提升到桌面高度。 Build Robot 根据输入构建机器人，然后 Go！开始模拟。 说明： 可编辑的字段是： d_1 - 第一臂形成的初始三角形的底边 d_2 - 第二臂形成的初始三角形的底边 h - 由两个臂形成的初始三角形的高度 table_height - 放置玻璃的桌子高度 时间 - 运动应该花费的时间量。 d_1、d_2 和 h 确定了两条臂的长度，而 Time确定初始角速度。